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AUTOSAR CAN时间同步规范

1. 引言与功能概述

AUTOSAR CAN时间同步（CanTSyn）模块是一个专用于CAN总线时间信息分发的基础软件组件。它通过精确的两阶段机制解决了由于CAN总线特性（如仲裁）和BSW特定延迟导致的时间信息不准确问题。

1.1 CAN时间同步机制

CAN时间同步采用两步机制实现精确的时间传输：

1. SYNC消息：主节点发送包含时间戳(t0r)的广播消息，通过CAN低级机制检测消息实际发送时间(t1r)。从节点接收此消息并记录接收时间(t2r)。

2. FUP消息：主节点在第二条广播消息中发送前一条SYNC消息的实际发送时间与消息中时间的偏移量。从节点结合SYNC消息信息、FUP消息中的偏移信息以及自身接收SYNC消息的时间戳，可以更精确地确定时间值。

这种两步机制能有效补偿CAN总线传输过程中产生的延迟，提供更为精确的时间同步。

1.2 模块状态流转

CanTSyn模块具有完整的状态管理机制，确保时间同步过程的可靠性和稳定性。

CanTSyn模块状态转换包括：

• 未初始化(UNINIT)：模块尚未初始化，无法处理任何时间同步功能
• 已初始化(INIT)：模块已通过CanTSyn_Init()函数初始化，准备就绪但尚未开始同步
• 同步状态(SYNC)：模块正常运行，根据配置执行主节点或从节点功能
• 错误状态(ERROR)：检测到配置错误、通信错误等异常情况

错误状态需要通过重新初始化来恢复正常运行。

2. CAN时间同步详细流程

2.1 时间同步交互流程

时间同步过程涉及多个模块之间的复杂交互，主要包括StbM（同步时基管理器）、CanTSyn、CanIf（CAN接口）和Can驱动等模块。

主要流程步骤包括：

1. StbM请求CanTSyn发送时间信息
2. CanTSyn主节点准备SYNC消息(t0r)并通过CanIf请求发送
3. 消息通过CAN总线传输到从节点
4. CanTSyn主节点接收传输确认，记录实际发送时间(t1r)
5. CanTSyn从节点接收SYNC消息并记录接收时间戳(t2r)
6. CanTSyn主节点计算时间偏移(t1r - t0r)
7. CanTSyn主节点发送包含偏移量的FUP消息
8. CanTSyn从节点接收FUP消息，结合之前记录的时间戳，计算准确的时间信息
9. CanTSyn从节点更新StbM中的全局时间

这种两阶段机制能有效补偿CAN总线传输延迟，确保时间同步的准确性。

2.2 消息格式设计

CAN时间同步使用四种不同类型的消息进行通信，每种消息具有特定的格式和功能。

四种消息类型：

1. SYNC消息：包含初始时间戳(t0r)，由时间主节点发送，接收方记录接收时间(t2r)

   • 消息类型(1字节) + 域ID(1字节) + 时间戳(6字节) + 可选CRC(最多1字节)

2. FUP消息(Follow-Up)：包含SYNC消息的实际传输时间与消息中时间的偏移量(t1r-t0r)

   • 消息类型(1字节) + 域ID(1字节) + 时间偏移量(2字节) + 时间戳(6字节) + 可选CRC(最多1字节)

3. OFS消息(偏移同步)：用于调整时钟偏移，进行时间校准

   • 消息类型(1字节) + 域ID(1字节) + 偏移量(4字节) + 符号位(1位) + 可选CRC(最多1字节)

4. OFNS消息(偏移调整)：用于调整时钟偏移和斜率，提供更精确的时间校准

   • 消息类型(1字节) + 域ID(1字节) + 调整偏移量(4字节) + 符号位(1位) + 斜率(2字节) + 可选CRC(最多1字节)

这些消息格式的设计确保了时间同步的准确性和可靠性，能够处理各种时钟调整需求。

3. 模块结构与配置

3.1 CanTSyn模块结构

CanTSyn模块采用分层设计，与AUTOSAR标准软件架构保持一致。

CanTSyn模块主要组件包括：

• CanTSyn核心模块：提供初始化、反初始化、版本信息获取等基础功能
• CanTSynGlobalTimeDomain：全局时间域配置，支持多个时间域，包含CRC校验与即时同步选项
• CanTSynGlobalTimeMaster：主节点配置，包含发送周期、发送偏移等参数
• CanTSynGlobalTimeSlave：从节点配置，包含跟随超时等参数

模块与StbM和CanIf密切协作，共同实现时间同步功能。

3.2 关键配置参数

CanTSyn模块的配置参数主要包括：

• CanTSynGlobalTimeDomainId：全局时间域ID
• CanTSynSynchronizedTimeBaseRef：同步时基引用
• CanTSynCrcValidated：是否启用CRC校验
• CanTSynImmediate：是否启用即时同步
• CanTSynDebounceTime：防抖时间配置
• CanTSynGlobalTimeTxPeriod：主节点发送周期
• CanTSynGlobalTimeTxOffset：主节点发送偏移
• CanTSynGlobalTimeFollowUpTimeout：从节点跟随超时时间

这些参数可以根据具体应用场景进行调整，以满足不同的时间同步精度要求和系统性能需求。

4. 总结

AUTOSAR CAN时间同步规范定义了一套完整的机制，用于在CAN总线上传输精确的时间信息。通过两阶段消息传输机制，CanTSyn模块有效解决了由于CAN总线特性和系统延迟导致的时间不准确问题。

通过严格遵循AUTOSAR规范实现CanTSyn模块，可以为分布式汽车电子系统提供可靠的时间基准，支持需要精确时间同步的功能，如诊断、日志记录和分布式控制等。
集成，确保了时间同步功能在AUTOSAR软件架构中的无缝运行。