Python Documents汇总_link

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假设你已经连接到了ROS系统,可以使用Python中的tf2_ros库来查询base_link和front_laser之间的tf。下面是一个简单的示例代码: ```python import rospy import tf2_ros import tf2_geometry_msgs from geometry_msgs.msg import PoseStamped rospy.init_node('tf_example') # 创建一个tf2_ros.TransformListener对象,用于监听tf变换 tf_buffer = tf2_ros.Buffer() tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer) # 等待base_link到front_laser的tf变换 tf_buffer.can_transform('base_link', 'front_laser', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0)) # 获取base_link到front_laser的tf变换 transform = tf_buffer.lookup_transform('base_link', 'front_laser', rospy.Time()) # 将PoseStamped从front_laser坐标系转换到base_link坐标系 pose_in_front_laser = PoseStamped() pose_in_front_laser.header.frame_id = 'front_laser' pose_in_front_laser.pose.position.x = 0.0 pose_in_front_laser.pose.position.y = 0.0 pose_in_front_laser.pose.orientation.w = 1.0 pose_in_base_link = tf2_geometry_msgs.do_transform_pose(pose_in_front_laser, transform) # 打印结果 rospy.loginfo('Pose in base_link frame: (%f, %f, %f)', pose_in_base_link.pose.position.x, pose_in_base_link.pose.position.y, pose_in_base_link.pose.position.z) ``` 在上面的代码中,我们首先创建了一个tf2_ros.TransformListener对象,来监听tf变换。然后,我们等待base_link到front_laser的tf变换,并获取它。接下来,我们创建了一个PoseStamped对象,表示在front_laser坐标系下的一个点,然后使用tf2_geometry_msgs.do_transform_pose()函数将这个点转换到base_link坐标系下。最后,我们打印了转换后的结果。

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