doip协议

DOIP: DoIP协议为车辆诊断协议提供了基于ip的标准实现方式，工作在TCP/IP之上的又一个应用层协议 其中协议内容包含了DoIP版本号、版本号的逆、消息类型、消息的长度、消息内容，如下图所示

1.1协议进行整理与具象化

1.2 数据类型分类

• 节点管理报文(0x0000—0x0008)
• 车辆信息获取报文(0x4001—0x4004)
• 诊断报文(0x8001—0x8003)

Overview of DolP payload types table

Payload Type Value	Payload Type Name	Support DOIP Gateways	Support DOIP Nodes	Port and Protocol
0x0000	Generic Dolp header negative acknowledge	Mandatory	Mandatory	UDP_DISCOVERY UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST TCP_DATA
0x0001	Vehicle identification request message	Mandatory	Mandatory	UDP_DISCOVERY
0x0002	Vehicle identification request message with EID	Optional	Optional	UDP_DISCOVERY
0x0003	Vehicle identification request message with VIN	Mandatory	Mandatory	UDP_DISCOVERY
0x0004	Vehicle announcement message/vehicle identification response message	Mandatory	Mandatory	UDP_DISCOVERY UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST
0x0005	Routing activation request	Mandatory	Mandatory	TCP_DATA
0x0006	Routing activation response	Mandatory	Mandatory	TCP_DATA
0x0007	Alive check request	Mandatory	Mandatory	TCP_DATA
0x0008	Alive check response	Mandatory	Mandatory	TCP_DATA
0x0009 to 0x4000	Reserved by this part of ISO 13400	-	-	-
0x4001	DolP entity status request	Optional	Optional	TCP_DATA
0x4002	DolP entity status response	Optional	Optional	TCP_DATA
0x4003	Diagnostic power mode information request	Mandatory	Mandatory	TCP_DATA
0x4004	Diagnostic power mode information	Mandatory	Mandatory	TCP_DATA
0x4005 to 0x8000	Reserved by this part of ISO 13400	-	-	-
0x8001	Diagnostic message	Mandatory	Mandatory	TCP_DATA
0x8002	Diagnostic message positive acknowledgement	Mandatory	Mandatory	TCP_DATA
0x8003	Diagnostic message negative acknowledgement	Mandatory	Mandatory	TCP_DATA
0x8004 to 0xEF00	Reserved by this part of ISO 13400	-	-	-
0xEF01 to 0xFFFF	Reserved for manufacturer-specific use	Optional	Optional	-

负载类型值	负载类型名称	支持DOIP网关	支持DOIP节点	端口和协议
0x0000	通用Dolp头负载类型否定确认	必须	必须	UDP_DISCOVERY UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST TCP_DATA
0x0001	车辆识别请求消息	必须	必须	UDP_DISCOVERY
0x0002	车辆识别请求消息带EID	可选	可选	UDP_DISCOVERY
0x0003	车辆识别请求消息带VIN	必须	必须	UDP_DISCOVERY
0x0004	车辆公告消息/车辆识别响应消息	必须	必须	UDP_DISCOVERY UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST
0x0005	路由激活请求	必须	必须	TCP_DATA
0x0006	路由激活响应	必须	必须	TCP_DATA
0x0007	存活检查请求	必须	必须	TCP_DATA
0x0008	存活检查响应	必须	必须	TCP_DATA
0x0009到0x4000	本ISO 13400部分保留	-	-	-
0x4001	DolP实体状态请求	可选	可选	TCP_DATA
0x4002	DolP实体状态响应	可选	可选	TCP_DATA
0x4003	诊断电源模式信息请求	必须	必须	TCP_DATA
0x4004	诊断电源模式信息	必须	必须	TCP_DATA
0x4005到0x8000	本ISO 13400部分保留	-	-	-
0x8001	诊断消息	必须	必须	TCP_DATA
0x8002	诊断消息正向确认	必须	必须	TCP_DATA
0x8003	诊断消息否定确认	必须	必须	TCP_DATA
0x8004到0xEF00	本ISO 13400部分保留	-	-	-
0xEF01到0xFFFF	制造商特定用途保留	可选	可选	-

UDP_DISCOVERY 主要用于广播或组播请求，以发现网络中的DoIP节点 端口号: 通常为30490
UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST 用于特定DoIP节点之间的通信请求 端口号: 通常为 30491

1.3doip 头处理流程

当作为 doip 的主体收到 doip 消息 后 首先对 DOIP 数据头进行检测 也就是分别对版本、反版本 消息类型 、消息长度进行检测 ，对应错误进行回复 NRCK。流程如下 ：

我们可以看到我在回复的 NRCK 已经标注 payload type 是 0x0000 （Generic Dolp header
negative acknowledge），为什么呢？ 因为在检测头的时候你并知道 payload type 或 payload type
异常，所以协议规定了使用 0x0000 作为回复的类型。 还有协议中还规定了 不同的 NACK CODE 我们要分清楚，每个 paylode
的 NACK code 都不同的规定。下面将详细看一下。而且支持 udp tcp.

1.4 数据类型分类详解

1.4.1 节点管理类型详解

① 0x0000：Generic DoIP header negative acknowledge
当DoIP节点收到的DoIP报文的报头不符合规则时，返回该数据类型的报文。该报文的数据部分只包含1字节的否定响应码（Generic DoIP header NACK code ）

value	description	Required action	Support
0x00	Incorrect pattern format	Close socket	mandatory
0x01	Unknown payload type	Discard DolP message	mandatory
0x02	Message too large	Discard DolP message	mandatory
0x03	Out of memory	Discard DolP message	mandatory
0x04	Invalid payload length	Close socket	mandatory
0x05 to 0xFF	Reserved by this part of lS0 13400	-	-

值	描述	必要操作	支持
0x00	格式错误	关闭套接字	必须的
0x01	未知载荷类型	丢弃DolP消息	必须的
0x02	消息过大	丢弃DolP消息	必须的
0x03	内存不足	丢弃DolP消息	必须的
0x04	无效载荷长度	关闭套接字	必须的
0x05至0xFF	ISO 13400本部分保留	-	-

② 0x0001：Vehicle identification request message 该报文中只包含DoIP报头，没有数据。
该类型报文可以用来请求网络中DoIP节点的车辆信息，诊断设备用UDP报文向网络中发送该报文，来获取被诊断节点的VIN、GID、EID、逻辑地址等信息。 该报文的目的端口为UDP_DISCOVERY。
③ 0x0002：Vehicle identification request message with EID
该类型报文可以用来请求网络中DoIP节点的车辆信息，诊断设备用UDP报文向网络中发送该报文，只是在请求报文的数据中搭载了6字节EID，可请求指定EID的DoIP节点的其它车辆信息，用于被诊断节点的EID已知的情况。
EID是DoIP节点的唯一识别标识符，一般会被设置为该节点的MAC地址。
该报文的目的端口为UDP_DISCOVERY。
④ 0x0003：Vehicle identification request message with VIN