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PMSM
张十三的博客
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STM32 电机教程 28 - ST MCLIB实战之 位置闭环控制
前言 ST MotorControl Workbench 生成的工程默认实现了电机的电流闭环和速度闭环控制,有些应用场合需要对电机的位置也实现闭环控制,如舵机,伺服系统等,本节就给大家介绍一下基于ST MotorControl Workbench生成的电机工程,如何实现位置闭环控制。 基于ST MotorControl Workbench生成的电机工程,电流(Iq,id...原创 2019-12-23 21:02:08 · 10908 阅读 · 12 评论 -
STM32 电机教程 27 - ST MCLIB实战之 PID参数调节
前言 ST MCSDK中PID部分功能代码在pid_regulator.c文件中,电机库中电机iq,id以及速度环控制均采用PI(对应pi_controller接口)控制器:pid_regulator.c中提供丰富的关于PID控制及相关参数设置接口:如果需要用到PID控制器,在pid_regulator.c末尾,有个pid_controller接口,默认是屏蔽...原创 2019-12-21 14:48:15 · 6922 阅读 · 3 评论 -
STM32 电机教程 26 - ST MCLIB实战之增量式编码器位置传感FOC方案
前言磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:本节将基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench实现增量式编码器位置传感的FOC算法。所用电机15对极,工作电压24V,最大转速210rpm。...原创 2019-12-14 17:41:18 · 6076 阅读 · 7 评论 -
STM32 电机教程 25 - ST MCLIB实战之开环svpwm控制
前言 上一节已经成功手动将工程修改成绝对式位置传感器方案FOC,有些朋友可能按照上面的操作电机已经成功转动起来了,可能有些朋友的还是有点问题,电机转动不起来有很多因素,如接线相序不对,位置不对,FOC电流环控制参数不好等都有可能使电机转动不起来,那么有没有一种简单且方法来验证到底是哪里的问题使电机转动不起来呢,本节将给大家介绍一般分析流程。1,确保位置传感器(如本例中的绝对式磁编码芯片...原创 2019-12-12 18:19:52 · 8864 阅读 · 3 评论 -
STM32 电机教程 24 - ST MCLIB实战之无感变绝对式位置传感器
前言上一节给大讲演示了如何用ST MotorControl Workbench创建基本STM32F103C8T6芯片的FOC工程并根据实际电路成功创建了工程,但是实际电路使用的是绝对式磁编码器作为电机位置及速度检测传感器,而ST MotorControl Workbench工程中并没有对应的选项可选,因此上一节所创建的工程是无位置传感方式的FOC工程,本节将基于上一节的工程,给大家讲解如何手动...原创 2019-12-12 17:01:49 · 5591 阅读 · 4 评论 -
STM32 电机教程 22 - 基于ST MCLIB无感FOC算法变有感(HALL)FOC算法
前言 磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:第21讲对比分析了基于ST MotorControl Workbench实现的单电阻FOC有感(hall)算法及单电阻FOC无感算法在代码上的具体差异,知道了其核心差异在MC_Task.C文件中对电机转子位置及...原创 2019-12-07 14:35:04 · 9759 阅读 · 0 评论 -
STM32 电机教程 21 - 基于ST MCLIB无感FOC 与 有感FOC 代码差异分析
前言磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:第19、20讲分别实现了基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的单电阻FOC有感(hall)算法及单电阻FOC无感并都让电机运转起来。本节将重...原创 2019-12-06 15:49:21 · 11648 阅读 · 2 评论 -
STM32 电机教程 20 - 基于ST MC Workbench 无感FOC
前言 磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:第19讲成功实现了基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的单电阻FOC算法实现,本节就给大家介绍使用ST 电机库实现无感FOC算法...原创 2019-12-01 18:17:18 · 11387 阅读 · 3 评论 -
STM32 电机教程 19 - 基于ST MC Workbench 单电阻FOC
前言 磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:第17及18讲成功实现了基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的电机控制代码工程的生成,及电机参数调试工作,成功让电机运转起来,上...原创 2019-12-01 16:13:35 · 8818 阅读 · 0 评论 -
STM32 电机教程 18 - MC Workbench生成工程代码的电机调试
前言 磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:上一讲成功实现了基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的电机控制代码工程的生成,及电机参数调试工作,成功让电机运转起来,本节给大家...原创 2019-11-23 18:51:10 · 7005 阅读 · 4 评论 -
STM32 电机教程 17 - 基于ST MotorControl Workbench的电机调试
前言 磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:上一讲详细介绍了磁场定向控制的原理,有兴趣的同学可以自己写代码去实现它,ST官方对电机的控制有一套完整的库(最新版本已更新5.3了,开源),该电机库功能齐全,同时还配备了完整的图形界面开发工具,配合STCUBE...原创 2019-11-23 18:13:11 · 21467 阅读 · 12 评论 -
STM32 电机教程 16 - PMSM电机磁场定向控制原理
前言磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩.1. PMSM 的磁场定向控制磁场定向控制( Field Oriented Control, FOC)表示这样一种方法:将其中一个磁通(转子、定子或气隙)视为所有其他量的参考坐标系,其目的是将定子电流解耦为用于产生转矩的分量和用于产生磁通的分量。这种解耦保证了复...原创 2019-11-23 14:39:10 · 11296 阅读 · 1 评论