AFSim仿真系统 --- 系统简解_01(任务模块)

      任务

        任务是AFSIM的基线可执行文件。通过任务,用户可以访问世界仿真框架(WSF)。该可执行文件(mission.exe)解释文本格式的仿真输入文件(场景),以生成仿真,并可选择以多种格式生成输出。

       任务可以直接从命令行访问,也可以通过向导的仿真执行首选项选择为目标可执行文件。当从命令行执行时,可以使用选项定义任务的运行时行为。用户还可以在场景中直接定义运行时行为。

快速开始


       在运行任务之前,用户需要一个场景。场景可以从安装时提供的AFSIM演示中选择,或者用户可以按如下方式创建一个场景:

在工作目录中,创建一个名为 hello_world.txt 的文件,编辑该文件并添加以下行,然后保存文件:

# Hello World Scenario
execute at_time 0.1 sec absolute
   writeln("Hello World!");
end_execute

   这个 Hello world 场景将被创建在工作目录中;

从命令行启动任务


在从命令行运行任务时,需将特定的项目文件(例如 hello_world.txt)作为命令行选项包含在内。

注意:如果任务未按预期启动,请确保在系统环境变量中设置了AFSIM的安装路径。任务可执行文件(mission.exe)位于AFSIM发布文件结构的“/bin”目录中。
任务的命令行语法如下所示:

mission.exe <file_name.txt>

 完成以下步骤以从命令行启动任务并运行 Hello World 场景:

  1. 导航到包含 hello_world.txt 场景文件的工作目录。
  2. 将 hello_world 场景作为参数启动任务。

示例:

mission.exe hello_world.txt

任务将执行该场景,并在此情况下直接将所有输出打印到命令行。 

提示:这是从命令行启动任务的简单视图。还有其他命令行选项和场景脚本命令可控制仿真帧时间执行和输出格式。有关任务的命令行选项和输出的更多信息,请参阅AFSIM文档套件。

 

通过向导启动任务


完成以下步骤,从向导中运行 hello_world 场景:

  1. 启动向导并从文件菜单中打开 hello_world 场景文件。

提示:有关如何启动向导和打开场景的更多详细信息,请参阅向导。

确保任务显示在向导的仿真执行工具栏中运行按钮的左侧。

注意:如果“任务”未显示在运行按钮旁边,请单击显示的名称以打开向导的仿真执行首选项,从列表中选择任务。然后单击“确定”。

单击运行按钮,并观察输出窗口中的控制台视图。

注意:如果输出窗口不可见,可以通过单击菜单栏中的“视图”,并勾选“输出”选项来显示它。

输出
默认情况下,任务会将元数据打印到向导的输出视图,包括版本信息、插件、扩展和基本运行时统计信息。

在此示例中,消息“Hello World!”会在“开始仿真。”和“仿真完成。”之间打印。

总结
任务是WSF的基线仿真应用程序,它读取文本文件生成仿真并以多种格式产生输出。

<think>好的,我现在需要回答用户关于在AFSim中使用C++实现行为树的问题。首先,我需要了解AFSim的基本架构和它是否支持行为树集成。根据引用[3],AFSim是一个C++库,用于创建模拟平台交互的模型,平台可以附加系统和属性。这提示用户可能需要在AFSim的平台上扩展自定义行为。 接下来,用户提到的行为树通常用于AI决策,例如游戏开发中的NPC行为控制。要将行为树集成到AFSim中,可能需要将行为树库与AFSim的C++框架结合。首先,可能需要选择一个开源的行为树库,例如BehaviorTree.CPP,或者自行实现行为树节点结构。 然后,我需要考虑AFSim模块化结构。引用[2]提到AFSim的项目目录结构包含source目录和CMake配置文件,说明用户需要在CMake中配置新模块。因此,集成行为树可能需要将相关代码添加到source目录,并更新CMakeLists.txt文件以包含行为树库的依赖。 接下来,需要确定如何在AFSim的平台上附加行为树组件。根据AFSim的面向对象设计,每个平台可能是一个C++对象,可以添加自定义组件。用户可能需要创建一个BehaviorTreeComponent类,将其附加到平台上,并在模拟循环中更新行为树的状态。 此外,引用[1]提到Qt和Matlab的集成方法,虽然不直接相关,但展示了外部库与C++框架集成的思路,比如通过引擎调用或接口封装。这可能类比到行为树库的链接和初始化过程。 可能的步骤包括:1. 选择或实现行为树库;2. 在AFSim项目中配置构建系统;3. 创建行为树组件并集成到平台类;4. 实现行为树节点与AFSim事件的交互,例如传感器检测触发行为树条件。 还需要考虑AFSim的仿真循环如何驱动行为树的更新,可能需要重写或扩展现有的更新机制,确保行为树在每个时间步执行。 最后,用户可能需要示例代码和测试方法,比如在test目录中添加单元测试,验证行为树逻辑是否正确影响平台行为。同时,参考AFSim的文档和社区资源,寻找现有的集成案例或最佳实践。</think>在AFSim中集成C++行为树需要结合框架的模块化架构和面向对象特性。以下是具体实现方法: ### 1. 行为树库选择与集成 建议使用开源库如$BehaviorTree.CPP$,通过以下步骤集成: ```cmake # 在项目的CMakeLists.txt中添加 find_package(BehaviorTreeV3 REQUIRED) target_link_libraries(your_afsim_module PRIVATE BT::behaviortree_cpp_v3) ``` [^2] ### 2. 创建行为树组件 ```cpp // 在平台类中增加行为树组件 class BehaviorTreeComponent : public afsim::PlatformComponent { public: void initialize() override { factory_.registerNodeType<AFSimConditionNode>("CheckSensor"); tree_ = factory_.createTreeFromFile(config_path_); } void update(double dt) override { tree_.tickOnce(); } private: BehaviorTreeFactory factory_; Tree tree_; }; ``` [^3] ### 3. 实现AFSim专用节点 ```cpp // 自定义条件节点示例 class AFSimConditionNode : public ConditionNode { public: bool checkCondition() override { auto platform = getPlatformFromBlackboard(); return platform->getSensorSystem()->detectTarget(); } }; ``` ### 4. 平台集成 ```cpp // 在平台初始化时附加组件 void AircraftPlatform::initComponents() { addComponent(std::make_shared<BehaviorTreeComponent>()); // 其他系统初始化... } ``` ### 5. 行为树XML配置 ```xml <root> <Sequence> <CheckSensor/> <FireWeapon/> <EvadeManeuver/> </Sequence> </root> ``` ### 6. 仿真循环集成 在AFSim主循环中调用组件更新: ```cpp void SimulationLoop::updateEntities(double dt) { for(auto& platform : platforms_) { platform->getComponent<BehaviorTreeComponent>()->update(dt); } } ```
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