2021-11-09

[转载]根据变换矩阵求三分量

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Re:求根据变换矩阵求三分量（平移 旋转(四元数) 缩放）方
我说一下原理吧，以下矩阵都是opengl形式的。
平移矩阵
T =
1 0 0 tx
0 1 0 ty
0 0 1 tz

旋转矩阵
R =
ux uy uz 0
vx vy vz 0
nx ny nz 0
0 0 0 1

缩放矩阵
S =
sx 0 0 0
0 sy 0 0
0 0 sz 0
0 0 0 1

组合在一起就是
C = T * R * S =
ux * sx uy * sy uz * sz tx
vx * sx vy * sy vz * sz ty
nx * sx ny * sy nz * sz tz
0 0 0 1

给矩阵元素标号，下面叙述方便
m00 m10 m20 m30
m01 m11 m21 m31
m02 m12 m22 m32
m03 m13 m23 m33

得到平移向量很简单，就是m30，m31，m32
下面算缩放向量sx，sy，sz，
m00^2 + m01^2 + m02^2 =
(ux * sx)^2 + (vx * sx)^2 + (nx * sx)^2
= (ux^2 + vx^2 + nx^2) * sx^2
这里有个旋转矩阵的性质，
旋转矩阵是单位正交矩阵，
其转置矩阵就是其逆矩阵，
也是单位正交矩阵，即也构成一个旋转矩阵，
那么，(ux^2 + vx^2 + nx^2) = 1，
可求出sx，同理可求出sy和sz，
然后
m00/sx m10/sy m20/sz 0
m01/sx m11/sy m21/sz 0
m02/sx m12/sy m22/sz 0
0 0 0 1
就是一个旋转矩阵了，再转换为四元数即可。

编者注：GDI+中的Matrix的矩阵是右乘矩阵，对应的行向量，形如
(x,y) * |m11 m12 0|
|m21 m22 0|
|m31 m32 1|
计算时需要注意