视觉SLAM十四讲 第四章代码问题

关于报错解决：

首先报错的是头文件里 “se3.hpp”找不到，这是因为给出的代码是非模板类型，而github 现在是新版的sophus，是基于模板类的，所以会出现报错。解决方法是把“se3.hpp”改成 “so3.h”和 “se3.h”,然后把sophus::sophus SO3d中所有的d去掉。

 

第二个会报错的是在cmakelists中，这次链接库没有采用 ${Sophus_LIBRARES},而是采用的  target_link_libraries(useSophus Sophus::Sophus) ，高博给出的说法是在17年以后，前者就不能用了，所以换成后者，但是换完并不好使。

参考：https://github.com/gaoxiang12/slambook2/commit/1ed521d1653da11a39182f7f1febafdd28ff3401

然后解决方法是还是使用原来的  target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )

第三个会报错的就是 cmakelists中没有使用C++11标准，加上

add_compile_options(-std=c++11)

 关于Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用，参考：https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/101386425

链接到sophus库就解决了。

在cmakelists中要想打印信息可以用message命令， 例如message("hello"),吧要打印的东西放在引号里面。参考：https://blog.csdn.net/xiewenhao12/article/details/78481036

 

关于代码部分：

 Vector3d so3 = SO3_R.log();

 李群和李代数映射只取对数就可以，不用再加李括号。

关于数据类型Isometry3d，他取.matrix()的时候是一个3*4的矩阵，但是他实际上是一个4*4的矩阵，高不清楚怎么回事。。。。但是在压到vector里之后用cout不能输出了，原因是cout只能呢输出vector里原始的那些数据类型，像int，而自定义的数据类型要用迭代器访问。

 for(vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>>::iterator it=poses.begin();it!= poses.end();it++)
  {
      cout<<"pose= "<<(*it).matrix()<<endl;
}

如果STL容器中的元素是Eigen库数据结构，例如这里定义一个vector容器，元素是Matrix4d ，如下所示：

vector<Eigen::Matrix4d>

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这个错误也是和上述一样的提示，编译不会出错，只有在运行的时候出错。解决的方法很简单，定义改成下面的方式：

vector<Eigen::Matrix4d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix4d>>;

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其实上述的这段代码才是标准的定义容器方法，只是我们一般情况下定义容器的元素都是C++中的类型，所以可以省略，这是因为在C++11标准中，aligned_allocator管理C++中的各种数据类型的内存方法是一样的，可以不需要着重写出来。但是在Eigen管理内存和C++11中的方法是不一样的，所以需要单独强调元素的内存分配和管理。

 参考：https://blog.csdn.net/renweiyi1487/article/details/104097576

 

关于读取文件的流控制还没看到，下次再写。