FreeRTOS优先级翻转

举例

//高优先级任务的任务函数
void high_task(void *pvParameters)
{   
    while(1)
    {
        vTaskDelay(500);    //延时500ms，也就是500个时钟节拍   
        printf("high task Pend Sem\r\n");
        xSemaphoreTake(BinarySemaphore,portMAX_DELAY);  //获取二值信号量
        printf("high task Running!\r\n");
        xSemaphoreGive(BinarySemaphore);                //释放信号量
        vTaskDelay(500);    //延时500ms，也就是500个时钟节拍  
    }
}

//中等优先级任务的任务函数
void middle_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        printf("middle task Running!\r\n");
        vTaskDelay(1000);   //延时1s，也就是1000个时钟节拍 
    }
}

//低优先级任务的任务函数
void low_task(void *pvParameters)
{
    static u32 times;

    while(1)
    {
        xSemaphoreTake(BinarySemaphore,portMAX_DELAY);  //获取二值信号量
        printf("low task Running!\r\n");
        for(times=0;times<5000000;times++)              //模拟低优先级任务占用二值信号量
        {
            taskYIELD();                                //发起任务调度
        }
        xSemaphoreGive(BinarySemaphore);                //释放二值信号量
        vTaskDelay(1000);   //延时1s，也就是1000个时钟节拍 
    }
}

实验现象

解决办法：http://blog.csdn.net/zhangxuechao_/article/details/79399785