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项目之四轴
自己DIY四轴,慢慢来
Lancer_Zhang
菜鸟级的工程师
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[分享]分享一个多旋翼开源飞控项目
https://github.com/golaced/Oldx_fly_controller/tree/rmdOLDX多旋翼开发平台(OLDX-FC)是由北京理工大学自动化学院所属《北理云逸科技》团队开发的一个目前国内最完整的免费开源飞控项目,随着国内开源飞控的逐步发展如匿名、 INF、无名和ACFly飞控的陆续推出,如光流、气压计和GPS等相关算法已经逐步完善,但是相比Pixhawk等...原创 2020-03-04 16:05:11 · 1158 阅读 · 0 评论 -
转载v4.34的匿名上位机使用方法
昨天想用匿名上位机测下mpu6050原始数据,找了些资料,但网上也没有很详细讲解的例子,都是直接用的那种首先,上位机不同版本的协议可能是不一样的,打开后按f12可以查看帮助,我一开始用的2.6版本,帮助说明有点模糊,看不明白里面的数据帧是怎么定义的...转载 2019-06-25 09:56:27 · 2883 阅读 · 0 评论 -
基于icm20609姿态更新计算的四元数算法
前言在目前的六轴姿态传感器中,网上对于icm系列的贴子相对于mpu系列要少很多,而icm20609的贴子为零。在官网上对于MPU系列(和一款icm系列芯片)已经不做推荐了我这里也在官网上看了下icm20609和icm20602的区别,因为这篇贴子主要是根据icm20602的讲解所改动的。可以看出,icm20609具有超薄封装以及4K的FIFO,而icm20602更低功耗,O...原创 2019-07-01 15:09:10 · 17805 阅读 · 36 评论 -
从原理到代码 梳理姿态更新计算的四元数算法
前言 姿态解算过程涉及到两个坐标系,一个是运载体的机体坐标系,该坐标系与运载体固连,当运载体转动的时候,这个坐标系也跟着转动,我们假设运载体的坐标系为b系。另外一个是地理坐标系,即东北天坐标系,X轴指向东,Y轴指向北,Z轴指向天,这个坐标系也称为导航坐标系,我们假设这个坐标系为n系。 所谓的姿态解算,就是求出当前的机体坐标系b相对于地理坐标系n的变化。由于n系和b 系均为直角坐...原创 2019-07-04 09:51:48 · 26275 阅读 · 16 评论 -
四轴的再次上路
大学时代,由于莫名其妙的成为了有关四旋翼飞行器项目的负责人,我便踏上了程序猿这条不归路。当时,项目最后应该是失败了(但是结题时并不严格,还是过了),大学生涯结束后,想自己再次实现四轴的愿望便成了我的心结。转眼已经工作三年,这个念头不消反涨,趁着自己这段时间对写博客这一事还是比较热衷的情况下,又动起了diy四轴的念头,也正好写博客作为自己的记录。当时对姿态解算、pid控制等一知半解,就是...原创 2019-07-12 16:38:39 · 245 阅读 · 1 评论 -
[问题]mpu9250+bmp280数据读取
采用软件iic读取的数据,软件iic就暂时不讲了,开搞mpu9250在网上了解了一些,mpu9250实际上就是mpu6050+磁力计,即有两个器件地址,可以通过设置读取模式来分别读到mpu6050和磁力计的数据。在网上看到这一片帖子,可以借鉴一点:https://blog.csdn.net/black_yu/article/details/51815049还有一些前辈的指点...原创 2019-07-30 15:52:19 · 3562 阅读 · 3 评论 -
[已解决]mpu9250+bmp280数据读取
可以看一下我的上一篇博客https://blog.csdn.net/zhangyufeikk/article/details/97789743问题的发现:一开始我以为我已经读到加速度和陀螺仪的数据,但由于一直读不到ak8963的id,没办法读取磁力计的数据,我就试着改了一下waitack的代码,然后就能读到磁力计的数据了。接着,我就发现我原先读到的加速度值不对,因为默认的加速度量程时2...原创 2019-07-31 17:56:04 · 4573 阅读 · 2 评论