大学时代，由于莫名其妙的成为了有关四旋翼飞行器项目的负责人，我便踏上了程序猿这条不归路。
当时，项目最后应该是失败了（但是结题时并不严格，还是过了），大学生涯结束后，想自己再次实现四轴的愿望便成了我的心结。
转眼已经工作三年，这个念头不消反涨，趁着自己这段时间对写博客这一事还是比较热衷的情况下，又动起了diy四轴的念头，也正好写博客作为自己的记录。
当时对姿态解算、pid控制等一知半解，就是在网上这里抄抄那里看看的样子。
所以在这里先给自己规划一下：
先从算法入手吧：
姿态解算——匿名互补滤波
高度融合——扩展卡尔曼
位置融合——无迹卡尔曼
姿态控制——SO3下的外环控制误差+PD(角度)+ADRC控制器（角速度）
高度控制——PD(高度)+ADRC（高度速度）
位置控制——位置+速度+加速度三环
先这么多，之后会慢慢更新博客的
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