这个程序是一个用于 Win32 控制台应用程序的 C 语言代码,它的主要功能是展示如何使用 National Instruments Motion 控制器的球面弧线运动控制功能。程序通过配置控制器的参数,加载球面弧线运动路径,并启动运动,同时监控运动状态和错误处理。
程序执行逻辑如下:
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初始化和配置:程序首先定义了一些变量,包括板卡 ID、向量空间编号、通信状态寄存器、轴状态等。然后,它设置了板卡 ID 和向量空间编号。
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配置向量空间:程序配置了一个 3D 向量空间,包括三个轴(轴 1、轴 2 和轴 3)。
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设置运动参数:程序设置了移动的速度、加速度和减速度。
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加载球面弧线:程序加载了一个球面弧线运动,指定了半径、平面俯仰角、平面偏航角、起始角度和行程角度。
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启动运动:程序启动了之前配置的球面弧线运动。
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监控运动状态:程序进入一个循环,检查运动是否完成,同时读取每个轴的状态和通信状态寄存器,以监控任何可能的错误。
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错误处理:如果检测到模态错误或轴错误,程序会从错误堆栈中获取错误信息,并显示它们。如果一切正常,程序将在运动完成时退出。
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// 要求:FlexMotion 软件版本 5 或更新版本。
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// 使用导入库:
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
// 对于 MS 编译器,以及
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
// 对于 BC 编译器
//
// 在您的项目包含目录中添加包含路径:
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
// 将常见源代码添加到您的项目中:
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
// 其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
// <驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
// 对于 32 位 Windows
// <驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
// 对于 64 位 Windows
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// 描述:
// 此 C 语言示例展示了运动控制器的球面弧线能力
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// *注意:此示例在 7334 控制器上不受支持。
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// 包含 /
#include "flexmotn.h" // 包含 FlexMotion 相关的头文件
#include "NIMCExample.h" // 包含 NIMC 示例相关的头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库,包含内存操作函数等
#include <time.h> // 时间和日期处理库
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// 主函数
void main(void)
{
u8 boardID; // 板卡标识号
u8 vectorSpace; // 向量空间编号
u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
u16 axisStatus; // 轴状态
u16 status;
u16 moveComplete;
// 模态错误处理的变量
u16 commandID; // 函数的 commandID
u16 resourceID; // 资源 ID
i32 errorCode; // 错误代码
///
// 设置板卡 ID
boardID = 1;
// 设置轴编号
vectorSpace = NIMC_VECTOR_SPACE1;
// 配置一个由轴 1、2 和 3 组成的 3D 向量空间
err = flex_config_vect_spc(boardID, vectorSpace, 1, 2, 3);
CheckError;
// 设置移动的速度(以计数/秒为单位)
err = flex_load_velocity(boardID, vectorSpace, 10000, 0xFF);
CheckError;
// 设置移动的加速度(以计数/秒^2为单位)
err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
CheckError;
// 设置移动的减速度(以计数/秒^2为单位)
err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
CheckError;
// 加载球面弧线
err = flex_load_spherical_arc (boardID, vectorSpace, 5000/*半径*/, 45.0/*平面俯仰角*/,
45.0/*平面偏航角*/, 0.0/*起始角度*/, 180.0/*行程角度*/, 0xFF);
CheckError;
// 开始移动
err = flex_start(boardID, vectorSpace, 0);
CheckError