NI-Motion实现控制器的球面弧线运动控制功能C语言代码

这个程序是一个用于 Win32 控制台应用程序的 C 语言代码，它的主要功能是展示如何使用 National Instruments Motion 控制器的球面弧线运动控制功能。程序通过配置控制器的参数，加载球面弧线运动路径，并启动运动，同时监控运动状态和错误处理。

程序执行逻辑如下：

1. 初始化和配置：程序首先定义了一些变量，包括板卡 ID、向量空间编号、通信状态寄存器、轴状态等。然后，它设置了板卡 ID 和向量空间编号。

2. 配置向量空间：程序配置了一个 3D 向量空间，包括三个轴（轴 1、轴 2 和轴 3）。

3. 设置运动参数：程序设置了移动的速度、加速度和减速度。

4. 加载球面弧线：程序加载了一个球面弧线运动，指定了半径、平面俯仰角、平面偏航角、起始角度和行程角度。

5. 启动运动：程序启动了之前配置的球面弧线运动。

6. 监控运动状态：程序进入一个循环，检查运动是否完成，同时读取每个轴的状态和通信状态寄存器，以监控任何可能的错误。

7. 错误处理：如果检测到模态错误或轴错误，程序会从错误堆栈中获取错误信息，并显示它们。如果一切正常，程序将在运动完成时退出。

///
// 要求：FlexMotion 软件版本 5 或更新版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于 MS 编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于 BC 编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于 32 位 Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于 64 位 Windows
//
// 描述：
//		此 C 语言示例展示了运动控制器的球面弧线能力
//
//
//		*注意：此示例在 7334 控制器上不受支持。
///

// 包含 /
#include "flexmotn.h"  // 包含 FlexMotion 相关的头文件
#include "NIMCExample.h"  // 包含 NIMC 示例相关的头文件
#include <stdio.h>  // 标准输入输出库
#include <stdlib.h>  // 标准库，包含内存操作函数等
#include <time.h>  // 时间和日期处理库

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID;  // 板卡标识号
	u8	vectorSpace;  // 向量空间编号
	u16 csr = 0;  // 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;  // 轴状态
	u16 status;
	u16 moveComplete;

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID;  // 函数的 commandID
	u16 resourceID;  // 资源 ID
	i32 errorCode;  // 错误代码


	///
	// 设置板卡 ID
	boardID = 1;
	// 设置轴编号
	vectorSpace = NIMC_VECTOR_SPACE1;
	

	// 配置一个由轴 1、2 和 3 组成的 3D 向量空间
	err = flex_config_vect_spc(boardID, vectorSpace, 1, 2, 3);
	CheckError;

	// 设置移动的速度（以计数/秒为单位）
	err = flex_load_velocity(boardID, vectorSpace, 10000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置移动的加速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置移动的减速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;


	// 加载球面弧线
	err = flex_load_spherical_arc (boardID, vectorSpace, 5000/*半径*/, 45.0/*平面俯仰角*/,
            45.0/*平面偏航角*/, 0.0/*起始角度*/, 180.0/*行程角度*/, 0xFF);
	CheckError;

	// 开始移动
	err = flex_start(boardID, vectorSpace, 0);
	CheckError