1.realsense_ros_person
此文件夹下拥有四个可运行的launch,分别是
人物跟踪
roslaunch realsense_ros_person demo_person_tracking.launch
手势识别
roslaunch realsense_ros_person demo_person_gestures.launch
骨骼特征
roslaunch realsense_ros_person demo_person_skeleton.launch
人脸特征
roslaunch realsense_ros_person demo_person_face_features.launch
2.输出数据类型
2.1状态参数
person_tracking/modile_stat
这里面可以查询到所有节点设置的开关状态
2.2输出数据
Frame person_tracking_output
2.2.1画面中的人员数量
int32 numberOfUser
2.2.2画面中的人员数据
User[] usersData
2.2.2.1人员Id
UserInfo userInfo
数据类型为:
int32 Id
2.2.2.2按像素分人物中心移动的像素变化
Point32 centerOfMassImage
2.2.2.3按实际空间中人物中心移动的距离
Point32 centerOfMassWorld
2.2.2.4人物边框
RectWithConfidience userRect
数据类型:
int32 confidence
Point32[2] rectConers
为边框的左上与右下的像素坐标点,为黄色边框
2.2.2.5人物头部边框
仅限于人脸识别节点开启
RectWithConfidence headboundingBox
数据类型:
int32 location
Point32[2] rectConers
为边框的左上与右下的像素坐标点,为红色边框
2.2.2.6面部识别标定
仅限于人脸识别节点开启
LandmarksInfo landmarksInfo
数据类型:
Point location
Point32 realWorldCoordinates
2.2.2.7头部姿态
仅限于人脸识别节点开启
EulerAnglesWithConfidence headPose
数据类型:
EulerAngles angle
flost32 pitch
float32 roll
float32 yaw
int32 confidence
2.2.2.8骨骼关节
仅限于骨骼识别节点开启
SkeletonJoint[] skeletonJoints
数据类型:
int32 type
float32 confidencd
Point location
Point32 realWorldCpprdinates
2.2.2.9手势
仅限于手势识别节点开启
Gestures gestures
数据类型:
Pointing pointing
int32 confidence
Point32 originColor
Point32 originWorld
Point32 orientationColor
Vector3 orientationWorld
Wave wave
int32 type
2.3加图像的输出数据
FrameTest person_tracking_output_test
数据类型为一帧图像数据+2.2数据