羊羊羊机器人-CSDN博客

原创 UR机械臂+RG2机械手控制学习及实际控制系列第三篇-1

1.机械臂UR的控制包括两种，一种是通过终端控制比较笨重不方便，用于测试使用，另一种是通过ros例程包，订阅位置信息控制机械臂的移动，moveit自动规划机械臂的路径，并躲过设置好的盒子（box）手部RG2机械手的控制一种是通过终端的程序，在大终端中创建空程序、结构、RG2、命令、带宽。2.步骤#roslaunch ur_control ur10_control.launch r...

2020-07-21 21:23:54 9498 17

原创 IntelRealSenseZR300+UR10RG2机械手臂+Linemod算法机械臂抓取可乐罐系列第六篇

继续昨天的内容总结，之前已经成功将识别到的物体位置发布出来作为一个全局变量。这一篇则是讲最终的问题，虽然前面的步骤都做完了，而且最后这步没什么实质性的编程，但是一直机械臂一直有问题，且运行错误或者到达不了预设的位置，本篇即以此为基础进行总结，分析最终不能成功可能的原因，并给出一个合理的开发调试建议。首先惯例先给出几篇参考网址1.这个是之前写的文章下面交流的时候有提到的参考网址，应该也是一个...

2020-07-21 21:23:01 6839 10

原创 ROS IntelRealSenseZR300 PCL+ORK+Linemod 柱状物体检测机械臂抓取系列第二篇

前后忙碌了两个星期，从最开始采用PCL进行目标物体检测分割到后面发现另一种简便的方法ORK一步步采坑调通，先将步骤记录下来。任务主线是深度相机看到物体是什么、在哪儿，接着讲位姿发送给机械臂进行抓取，这两周主要解决了用深度相机检测一个可乐罐以及发布其位置信息。好了开始这两周的工作内容总结：运行环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic+PCL目前深度相机主要的方法有：...

2020-07-21 21:21:01 11546 73

原创英语学习方法-从雅思阅读谈起

自己一直以英语作为兴趣，并且加上参加了很多培训班以及网课不断改进自己的英语学习方法，并利用自己的理解进行融合。方法应该是属于较为先进的方法。研究生英语一从62到78，雅思从5.5到6.5，现就学习方法进行记录分享。单词准备A4纸折叠两次大概能分成四部分，剪下来后对折，左边写单词右边写主要意思以及常见单词的多个意思。正反面均可以写。记得记单词的时候不在于纠结，而是在于大量的重复，反复。1...

2020-03-19 12:54:32 409 1

作者针对LineMod算法不能解决多目标重叠物体复杂场景下的识别的问题，以及Patch-LineMod算法识别机制不够合理，特征分类形成模板的过程依据不够充分的问题，升级为CT-LineMod算法，一定程度上解决了复杂场景重叠物体的识别的问题并提升了识别率和准确度。模型的源代码以及文章如下，目前文章已被CC录用，应该不久就可以查到（COGN-D-19-00232R1）。文献引用：Tielin Z...

2020-03-02 16:56:32 4203 4

原创 6D位姿估计-PatchLineMod升级算法

最近都在准备雅思及出国，所以没有空总结，这里先贴出来paper里的一些结果及参考网站，等之后再补充细节步骤及代码说明等等。参考网站：https://zhuanlan.zhihu.com/6d-pose 这个是上交的一个博士的成果，我所做的一切也是在这个基础上完成。之前和这位前辈交流过真的受益匪浅，以后还是要多多和他交流进步。https://blog.csdn.net/zmds...

2019-07-19 23:27:09 2668 1

原创 IntelRealsenseZR300-TF坐标转换系列第五篇

接着上述的工作，在将近一个月的摸索实践中，终于完成了抓取的工作。其中包含tf坐标系的转换以及最后位置的调试工作。这一篇先讲述如果进行根据camera_link以及base_link之间的转换关系完成一个点、一组点的进阶坐标转换。接着之前的手眼标定，连接起相机以及机械手臂的tf_tree.#rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree这里要注意在camer...

2018-11-01 17:12:51 3599 2

原创 UR10 RG2机械臂手臂+RealsenseZR300 机器人手眼标定系列第四篇

参考文章了链接：https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye/tree/masterhttps://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/80276848跑了一个星期参考文章...

2018-09-18 17:43:11 10073 16

原创 Mobile robot SUMMIT-XL STEEL机器人底盘控制学习系列第三篇-2

首先分享学到的两个软件（插件），对以后的论文下载以及整理论文非常有帮助。1.zotero 不论是window还是linux 在Firefox及Chrome下载软件并安装插件就可以方便的下载打开的链接里面的文章，也可以加自己的论文等等来整理。2.http://sci-hub.tw/ sci-hub用来下载浏览器论文（免费/付费）。开始正题，最近对于Mobile robot SUMMI...

2018-09-03 10:46:45 1961 4

原创 IntelRealSense ZR300 For ROS相关系列第一篇

前一个星期搭建了Ubuntu16.04 以及机器人平台Kinetic for ROS。这周开始利用IntelRealSense ZR300深度相机进行物体识别，并利用到新的点云来检测。好了下面来记载一下自己踩得坑。关于搭建Ubuntu Kinetic 和ROS:http://wiki.ros.org/cnWIki百科反正我没怎么看ROS Robot Programming（EN）/ R...

2018-08-06 18:01:51 4302 5

weixin_40799950的博客