软件接口GPS25板的软件接口协议采用美国的NMEA0183 ASC II码协议,该协议为NAEA 0183 20版(此协议是为了在不同一GPS导航设备中建立统一的RTCM标准)。
下列命令描述了GPS 25导航仪的数据格式定义,包括波特率选择,秒脉冲输出,RTCM定义输出。
1、NMEA接收语句
*GPS 25输入语句,主要为初始化,参数设置导通过RXP管脚
(1)ALM(历书信息)格式:$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、<12>、<13>、<14>、<15>、*hh<CR><LF>
如果板上的备用电池耗完,用此语句初始化信息
<1>在历书下传时能将历书总数传至GPS板上,当发送历书到GPS板上此字段可空或任意数。
<2>当前历书数20这个字段可为空或任意值;
<3>卫星PRN数不清0到32
<4>GPS星历数
<5>SV状态,每个历书的17-24位
<6>离心率
<7>星历参考时间
<8>倾角
<9>上升速率
<10>半轴
<11>近地点的末端
<12>节经度
<13>近点离角
<14>Afo 时间参数
<15> Af1 时间参数
hh:语句末端的hh为该语句的校检符,应由用户计算送给GPS 25板,计算规则为:“S”后的所有字节的8个计,每4个组成一个BCD码(A、B、C等应用大写)。GPS 25输出,语句后均有校验位,用户可通过它,验证结果。
(2)初始化信息命令(仅在GPS 25上用)
$PGRMI用来初始化板子设定卫星位置和时间
该语句一般在裙位置和当前实际位置的距离超过800公里时使用,以回忆定位速度
格式:$PGRMI$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、*hh<CR><LF>
<1>纬度ddmm.mmm格式(初始化必须被写入板子)
<2>纬度方向N或S
<3>经度ddmm.mmm格式(初始化必须被写入板子)
<4>经度方向E或N
<5>当前UTC日期,kkmm yy格式
<6>当前UTC时间hhmm ss格式
(3)板子配置信息命令(仅用于GPS 25)
$GPALM配置接收板上的参数,存储在备用电池上。
$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、<12>、*hh<CR><LF>
<1>合适的工作模式A——自动,2——2D模式,3—3D模式
<2>海平面高度-1500.00~1800.00米
<3>地理坐标索引
<4>用户在地坐标
<5>用户大地坐标精度
<6>用户大地坐标 x轴
<7>用户大地坐标 y轴
<8>用户大地坐标z轴
<9>差分模式A—自动(激活时自动输出差分信息)D—差分模式
<10>NMEA波特率1=200 2=2400 3=4800 4=9600
<11>速度滤波器状态0=不过滤 1—自动 2~255=滤波器时间常数
<12>PPS模式:1=无Z=1HZ
波特率和PPS的改变在重新加电或PIN6初始化后发挥作用。
(4)输出语句的激活(仅适用于GPS 25)
$PGRMO决定是否进行语句输出。
$PGRMO<1>、<2>*hh<CR><LF>
(1)语句描述
(2)语句模式0—关闭特殊1 —开启特 2—关闭所有 3—开启所有(除GPALM)
注意:(1)如果为2或3时,不做检验。允许有空字段
(2)如果为0或1时,描述字段必须被定义
(3)如果如果都不作用时(指上语句中<1><2>),该语句无影响
(4)$PGRMO、GPALM、1将传送所有昨历
2、NMEA的发送语句
通过TXD管脚(GPS 25板上)
(1)传输速率
用户可自定义
传输长度表传输长度=传输总字符数/每秒传输数
波特率 | 每秒传输数 | 语句 | 最大字符 |
1200 | 120 | GPGGA | 72 |
2400 | 240 | GPGSA | 65 |
4800 | 480 | GPGSV | 210 |
9600 | 960 | GPRMC | 70 |
|
| GPVTG | 34 |
|
| PGRME | 36 |
|
| PGRMT | 47 |
|
| PGRMV | 26 |
|
| PGRMF | 79 |
|
| LCGLL | 36 |
|
| LCDTG | 34 |
缺省波特率为48000。
(2)时间传输
输出UTC时间和日期,通过计算板上时间得到当前日期时间。
(3)全球卫星的星历(ALM)
$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、<12>、<13>、<14>、<15>、*hh<CR><LF>
I 不能正常传送,要通过$PGRMO、GPALM、1命令初始化后得到
*在读取输出语句时数据之间最好用“、”区分,不要按位读取,以保证应用程序兼容性
(4)位置信息(GGA)
$GPGGA、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、M, <11>、<12>*hh<CR><LF>
<1>UTC时间,hh mm ss格式(定位它的)
<2>经度dd mm mmmm 格式(非0)
<3>经度方向 N或S
<4>纬度ddd mm mmmm 格式(非0)
<5>纬度方向E或W
<6>GPS状态批示0—未定位 1—无差分定位信息 2—带差分定位信息
<7>使用卫星号(00~08)
<8>精度百分比
<9>海平面高度
<10>*大地随球面相对海平面的高度
<11>差分GPS信息
<12>差分站ID号 0000-123
(5) GPS DOP 和活动卫星
$GPGSA、<1>、<2>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<4>、<5>、<6>、*hh<CR><LF>
<1>模式M—手动,A—自动
<2>当前状态 1—无定位信息,2—2D 3—3D
<3>PRN号01~32
<4>位置精度
<5>垂直精度
<6>水平精度
(6)当前GPS卫星状态(GSV)
$GPGSV、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7><4>、<5>、<6>、<7>*hh<CR><LF>
<1>GSV语句的总数目
<2>当前GSV语句数目
<3>显示卫星的总数目00~12
<4>卫星的PRV号星号
<5>卫星 仰角
<6>卫星 旋角
<7>信操比
语句共两条,第条最多包括4颗星的处所。每个星有4个数据,即<4>—星号 <5>—仰角<6>—方位<7>—信噪比
(7)最简特性(RMC)
$GPRMC、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、*hh<CR><LF>
<1>定位时UTC时间hhmmss 格式
<2>状态A=定位V=导航
<3>经度ddmm.mmm 格式
<4>经度方向N 或S
<5>纬度dddmm.mmmm
<6>纬度方向E或W
<7>速率
<8>方位敬爱(二维方向指向,相当于二维罗盘)
<9>当前UTC日期ddmmyy 格式
<10>太阳方位
<11>太阳方向
(8)VTG速度相对正北的方向
$GPVTG、<1>、T、<2>、M、<3>、N、<4>K*hh<CR><LF>
<1>真实方向<2>、相对方向<3>步长<4>速率
(9)带有LORAN ID的地理信息命令
LCGLL 报告位置信息
$LCGLL、<1>、<2>、<3>、<4>,<5> <CR><LF>
1、经度,ddmm .mm格式
2、经度方向 N或S
3、纬度,dddmm .mm格式
4、纬度方向 E或W
5、UTC时间(定位点)hhmmss格式
(10)带有LORAN ID的轨迹,速度信息
LCVTG报告轨迹和速度信息
$LCVTG、<1>、T、<2>、、<3>、N、<4>,K,<CR><LF>
1、真实方向(相对于正北)
2、相对方向
3、步长
4、速率
(11)评估错误信息
$PGRME 报告评估错误信息
$PGRME、<1>、M、<2>、M、<3>、M、*hh <CR><LF>
1、GPS星号(0-1023)
2、附加PGS(0-604799)
3、UTC日期(当前点)hhmmss格式
4、UTC时间(当前点)hhmmss格式
5、GPS跳跃秒数
6、经度,ddmm.mmmm格式
7、经度方向,N或S
8、纬度,dddmm.mmmm格式
9、纬度方向,E或W
10、模式 M=手动 A=自动
11、定位类型 0=没定位 1=2D 2=3D
12、速率
13、方位角
(13)状态信息
$PGRMT、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>*hh<CR><LF>
报告板子状态语句
1、产品名称,模式和软件版本
2、自测 P-通过 F-失败
3、接收检测 P-通过 F-失败
4、储存数据状态 R-保留 L-丢失
5、时钟数据状态 R-保存 L-丢失
6、晶振检测 P-通过 F-测试有误
7、数据采集 C-收集 空时为不收集
8、板子温度 ℃
9、板子配置数据 R-保留 L-丢失
(14) 3D定位信息
$PGRMV、<1>、<2>、<3>*hh<CR><LF>
1、向东真实速率 -999.9 to 9999.9
2、向北真实速率 -999.9 to 9999.9
3、垂直速率 -999.9 to 9999.9
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.9,99.9,99.9*09
$PSNY,0,00,05,500,06,06,06,06*14
$GPVTG,000.0,T,,M,000.0,N,000.0,K*60
$GPGGA,062320,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,,M,000,0000*7D
$GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062320,V*3B
$GPRMC,062320,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,,*0D
$GPZDA,062320,03,02,2022,,*4E
$GPGSV,1,1,00,,,,,,,,,,,,,,,,*79
$GPVTG,000.0,T,,M,000.0,N,000.0,K*60
$GPGGA,062321,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,,M,000,0000*7C
$GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062321,V*3A
$GPRMC,062321,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,,*0C
$GPZDA,062321,03,02,2022,,*4F
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.9,99.9,99.9*09
$PSNY,0,00,05,500,06,06,06,06*14
$GPVTG,000.0,T,,M,000.0,N,000.0,K*60
$GPGGA,062322,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,,M,000,0000*7F
$GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062322,V*39
$GPRMC,062322,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,,*0F
$GPZDA,062322,03,02,2022,,*4C