任务管理（3.3）------嵌入式系统软件及操作系统知识

3.3.1多道程序技术

3.3.2进程、线程和任务

        1.进程

                一个进程就是一个正在运行的程序。

                一个进程至少包括以下内容：

                （1 ）相应的程序：相应的代码和数据。

                （2 ）CPU上下文：程序运行时，CPU中含有各种寄存器的当前值。

                     包括程序计数器，用于记录将要取出的指令的地址；

                             程序状态字PSW，用于记录处理器的运行状态；

                             通用寄存器，用于存放数据和地址；

                             段寄存器，用于存放程序中各个段的地址；

                             栈指针寄存器，用于记录栈顶的当前地址。

                （3 ）一组系统资源：包括用于管理的数据结构、进程的内存地址空间、进程正在使用的文件等等。

                             总之，进程包含了正在运行的一个程序的所有状态信息。

                进程与程序的区别

                 （1 ）程序有两部分组成：代码和数据，是静态概念

                           进程也有两部分组成：程序和该程序的上下文。

                  （2 ）进程和程序之间并不是一一对应的。一个进程在运行的时候，可以启动一个或者多个程序；反之，同一个程序，也可能有多个进程，同时执行。

                  （3 ）程序可以作为一种软件资源长期存放，而进程则是一次执行过程。

                进程的三个特性

                  （1 ）动态性  进程是一个正在执行的程序，而程序的运行状态是不断变化的，每当发生一次函数调用，就会在栈中分配一个空间，用来存放此次函数

                                            调用的参数和局部变量，而当函数调用结束后，这块栈空间就会被释放掉，即一切都在变化之中，不变的只有一些只读的内容，如程序的代码。

                  （2 ）独立性  一个是进程，是一个独立的实体，是计算机系统资源的使用单位，每个进程都有自己运行的上下文和内部状态，在它运行的时候，独立于其他进程。

                  （3 ）并发性   从宏观上来看，在系统中，同时有多个进程存在，它们相互独立的运行。

                                           一个进程的运行上下文当中有很多其他的资源，如PSW寄存器、各种通用寄存器、栈指针寄存器等，它们的使用方式都是类似的，即物理上的硬件寄存 器只有一个，但每一个进程都有相互独立逻辑上的寄存器。 

        2.线程

                   概念： 

                           线程    就是进程当中的一条执行流程。

                           进程    线程+资源平台

        3.任务 

                   系统不同，任务的概念略有差异，在VxWorks中、UCOS-II 、Jbed中，任务的概念类似于线程（具体可以参见教科书上的列子）；

                   而在一些嵌入式Linux中，任务的概念类似于进程。

3.3.3 任务的实现

                1.任务的层次结构

                            在多道程序的嵌入式操作系统中，同时存在着多个任务，这些任务之间的结构一般为层状结构，存在着父子关系。当嵌入式内核刚刚启动的时候，

                   只有一个任务存在，然后由该任务派生出所以其他的任务。

         2.任务的创建与终止

                任务的创建有三个途径：

                （1 ） 系统初始化

                （2 ） 任务运行过程中创建

                （3 ） 用户提出请求

                 上面三种途径归结成一种，也就是在一个已经存在的任务当中，通过调用相应的系统函数，来创建一个新的任务。

               任务的终止，可能有多种原因，如下面三种情况

               （1 ）正常退出

                （2 ）错误退出

                （3 ）被其他任务踢出

               注意：在嵌入式系统当中，尤其是一些控制系统，它的某些任务被设计为“死循环”的模式，一直循环下去，不会终止。

 

         3.任务的状态

                 （1 ）运行状态

                 （2 ）就绪状态   任务已经具备了运行的条件，但是由于CPU较忙，正在运行其他任务，暂时不能运行。不过只要把CPU分给它，它就能够立刻运行。

                                                导致该状态的原因是系统不给CPU的时间。

                 （3 ）阻塞状态   也叫等待状态，该状态的出现，是因为自身的原因。

         4.任务的状态

                        运行→阻塞

                        运行→就绪

                        就绪→运行

                        阻塞→就绪

                      以上这些状态的转换，完全是自动运行，有操作系统完成，对于用户和进程本身，是意识不到的。

       4.任务控制块（TCB）

                 就是在操作系统中，用来描述与管理一个任务的数据结构，系统为每一个任务都维护了一个相应的TCB，用来保存该任务的各种信息。

          TCB的内容主要包括：

              （1 ）任务的管理信息   任务ID、任务状态、任务的优先级、任务的调度信息、任务的时间统计信息、各种队列指针等等。

              （2 ）CPU上下文信息  各种CPU寄存器的当前值，包括通用寄存器、PC寄存器、程序状态字、栈指针等等，在实际的嵌入式系统中，

                       CPU上下文信息不一定直接存放在TCB中，而是存放在栈当中，可以通过相应的栈指针来访问。

              （3 ）资源管理信息   如段表地址、页表地址、等存储管理方面的信息，根目录、文件描述等文件管理方面的信息。

                       当需要创建一个新任务的时候，就为它生成一个TCB，初始化TCB内容，当要终止一个任务的时候，主要回收它的TCB就可以了，

                对于任务的组织与管理，都是通过TCB来实现。

         5.任务切换

       6.任务队列

3.3.4  任务的调度

         1.任务调度概述      

                   对于就绪队列当中的那些任务，应该选择哪一个去运行？在操作系统中，负责去做出这个选择的那一部分程序，就称为调度器，

            而调度器在决策过程中采用的算法，就称为调度算法。从资源管理的角度来看，也可以把调度器看成是CPU这个资源的管理者。

          （1 ）任务调度的时机

          （2 ）任务调度的方式

                     不可抢占式

                     可抢占式

                 实时操作系统，大多采用可抢占式的。

          （3 ）调度算法的性能指标

                    响应时间  调度器为一个就绪任务进行上下文切换的时，所需要的时间，以及任务在就绪队列中的等待时间。

                    周转时间  一个任务从提交到完成所经历的时间。

                    调度开销   调度器在做出调度决策时，所需要的时间和空间开销。

                    公平性     大致相当的两个任务所得到的CPU时间也应该大致相同，要防止饥饿，即某一个任务始终得不到处理器去运行。

                    均衡性      尽可能使整个系统的各个部分（CPU、IO）都忙起来，提高系统资源的使用效率。

                    吞吐量     单位时间内完成的任务数量。

            2.先来先服务算法  也叫FCFS算法 即FIFO，是一种不可抢占的调度方式。该算法，一般周转时间比较长。

            3.短作业优先算法  即SJF算法

                     不可抢占方式

                     可抢占式算法

            4.时间片轮转算法    也叫RR算法

                      时间片轮转算法的优点：

                      公平性     假设有n个任务，则每个任务得到的时间为1/n；

                      活动性     假设时间片大小为q，则每个任务最多等待(n-1)q长的时间后，就可以再次运行下去。，综合各方面因素，一般选择时间片q的大小

                                     为20~50ms。

            5.优先级算法   分为静态优先级方式和动态优先级方式。

3.3.5 实时系统调度

            1.任务模型

             2.RMS算法

             3.EDF算法

3.3.6 任务间的同步与互斥

             1.任务之间的关系

                    相互独立、任务互斥、任务同步、任务通信

             2.任务互斥

                   把一个任务在运行过程中所做的各种事情分为两类：第一类是任务内部的计算或者其他一些事情，这些事情，肯定不会导致竞争条件的出现；

              第二类是对共享资源进行访问，这些访问可能会导致竞争条件的出现。我们把相应的那一部分程序称为临界区，把需要互斥访问的共享资源称为

              临界资源。互斥访问的四个条件如下：

                     （1 ）在任何时候，最多只能允许有一个任务位于它的临界区当中。

                     （2 ）不能事先假定cpu的个数和系统运行速度。

                     （3 ）如果某一个任务没有位于它的临界区中，它不能妨碍其他任务去访问临界资源。

                     （4 ）任何一个任务进入临界区的请求必须在有限的时间内满足，不能无限期的等待。

             3.任务互斥的解决方案

                     （1 ）关闭中断法

                             本方法多用在一些操作系统的内核中，使内核在处理一些关键性的敏感数据时，不受其他任务的干扰。

                     （2 ）繁忙等待法

                             有多种实现的方案，如加锁标志位法、强制轮流法、Peterson算法、TSL算法指令等等。

             4.信号量

                              该方法产生于1965年，基本思路是使用一种新的变量类型，即信号量来记录当前可用的资源的数量。

                    方式一：信号量的取值必须大于等于0。

                    方式二：信号量的取值可正可负。如果是正数或0，其含义与方式一是相同的；如果是负数，则它的绝对值就代表正在等待进入临界区的任务个数。

                   

                                 信号量是有操作系统来维护的，任务不能直接去修改它的值，只能通过初始化和两个标准语句（即P、V原语）来对它进行访问。

                           采用信号量来实现任务之间的互斥，优点有两个：一是可以设置信号量的计数值，从而允许多个任务同时进入进入临界区；

                    二是当一个任务暂时无法进入临界区的时候，它会被阻塞起来，从而让出CPU给其他任务。

                           在ucOS-II当中，osSemCreate函数表示创建一个信号量，osQuePend函数类似于P操作，osSemPost类似于V操作。

             5.任务同步

             6.死锁

             7.信号

 3.3.7 任务间通信

             1.共享内存

             2.消息传递

             3.管道

                      管道通信以文件系统为基础，所谓管道即连接两个任务之间的一个打开的共享文件，专用于任务之间的数据通信。发送任务从管道的一端写入数据，

                接收任务从管道的另一端按先进先出的顺序读出数据流。管道的读写操作即为文件的读写操作，数据流的长度和格式没有限制。