计算机视觉
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小玺玺
研究领域：机器学习，深度学习，计算机视觉
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论文阅读 2017 —— Sensor Fusion for Fiducial Tags: Highly Robust Pose Estimation from Single Frame RGBD
这是一篇发表在IROS的一篇论文，用RGBD相机提升码标（Aruco）的位姿精度。尽管在增强现实和计算机视觉中可以应用多种码标，但是在机器人应用中，从这些码标中获得准确的位姿目前仍然是个挑战。难点很清晰：这些码标仅用了RGB相机，而且机器人上的相机的分辨率通常受到限制。换句话说，码标在图像上成像越大或越清晰，精度才能越高。位姿根据码标矩形框的4个点，通过PnP的方法获得，因此，位姿精度直接与点的精度相关。该论文，基于RGBD相机来测量码标的位姿，通过RGB图像保留了码标的高精度，同时利用深度图使其原创 2021-05-01 20:28:56 · 387 阅读 · 0 评论 -
论文阅读 2013 — EDCircles: A real-time circle detector with a false detection control
这个文章是2013年圆检测的论文，发表在Pattern Recognition上，代码地址https://github.com/CihanTopal/ED_Lib，这个作者很有意思，除了一系列ED算法，检测直线，检测三角，检测圆等等。我为什么要读这篇论文，这篇论文应用了LSD和ELSD，基于NFA的算法基本能够很好的去除虚假椭圆，而目前椭圆检测难点也确实在虚假椭圆的去除上，因此这个博客，仅分析方法和实验，介绍和相关结论就不说了。1 摘要作者提出了一个实时、无参数的圆检测算法，算法能够有效控制虚假圆的个原创 2021-03-09 16:37:54 · 4193 阅读 · 4 评论 -
MATLAB调用C++开发——尝试写一个套着C++皮的Matlab函数
在之前的工作中《MATLAB调用C++开发——函数大全》，我们已经介绍了Matlab调用C++的一些基本函数，下面我们将开始写我们的第一个Matlab C++混编代码。在开始之前，我们要明确在Matlab调用c++代码的几种情况。拿到的代码只有C++版本。自己写的算法for循环过多，速度慢，需要加速。装杯 ε=ε=ε=┏(゜ロ゜;)┛（奇怪的知识增加了）1 配置你的C++编译器编译C++时候，系统里面一定要有编译器，比如MSVC, MinGW, GCC等等，输入mex -setup根据向原创 2021-03-06 21:46:22 · 1297 阅读 · 2 评论 -
关于使用SDKManager刷机出现No SDKs are available for your account的解决办法
今天刷机出现“No SDKs are available for your account”这个错误，所以连第一步都进不去。（下图是用别人的错误图）最后在GG上找到了一个解决方案，https://forums.developer.nvidia.com/t/no-sdks-are-available-for-your-account-issue/115319似乎是因为某个文件repository.json搜不到，所以会出现这个问题，在命令行输入sudo updatedb，在进入就好了。好像出现这种错误原创 2020-09-27 17:03:28 · 3768 阅读 · 4 评论 -
Windows下编译Airsim 1.3.1版本一些问题的解决办法
做研究需要个仿真，从0写OpenGL即浪费时间又不好看，就想使用Airsim做仿真，编译过程中遇到了好多问题，花了很多时间解决，最终终于解决了。这些问题存在的主要原因就是存在多个版本的VS和多个版本的虚幻引擎。切记，在Windows下编译airsim需要的是VS2019，最低Windows 10 SDK 10.0.18362，最低虚幻4.24。这几个条件不能换，用了VS2017就失败，o(╥﹏╥)o。下面对我编译过程中遇到的几个问题进行说明。1 build.cmd下载慢build.cmd下载慢的主原创 2020-08-10 23:47:55 · 1791 阅读 · 7 评论 -
OpenCV Aruco 参数源码完整解析理解！
针对Aruco的检测代码分析，我不会一行一行分析，我主要是把关键步骤，流程解释清楚。0 参数设置参数定义参数含义参数值adaptiveThreshWinSizeMin自适应二值化最小窗口大小3adaptiveThreshWinSizeMax自适应二值化最大窗口大小23adaptiveThreshWinSizeStep二值化窗口大小步长10adaptiveThreshConstant自适应二值化函数所需要的一个常数阈值7minMarkerPer原创 2020-06-21 12:20:24 · 7749 阅读 · 8 评论 -
爷青回！我竟然在OpenCV 4.x中使用了LSD算法！
记上一个博客爷青没！OpenCV 4.x之后竟然没了LSD算法！中，分析了OpenCV4.0之后不能使用LSD的原因。直到现在，我难受的无法入睡，一直在想怎么解决，我分析了好久想了几个路线。从github上找LSD作者源码，花点时间移植，修复部分细节bug。从OpenCV3.1上找到LSD算法，把其中的类提取出来，单独做个hpp和cpp文件，以后直接添加到工程里面在OpenCV4.1版本里面单独创建一个LSD类，稍微修改CMake重新编译下。每个路线都特别痛苦，相当浪费我时间了。为了一劳永逸原创 2020-06-19 00:34:52 · 4370 阅读 · 21 评论 -
爷青没！OpenCV 4.x之后竟然没了LSD算法！
在使用OpenCV 4.x系列的版本时，想利用LSD算法检测图像中的直线段，结果给我出来个这么玩意。这个错误基本上是dll内部的问题，毕竟错误发生在OpenCV内部，一般遇到这个问题，我基本上是这样↓没办法，只能看OpenCV源码来研究发生了啥，突然发现2010年经典的LSD算法没了！！！！！这可是大事啊，但是OpenCV为了弥补这个问题，在opencv contrib扩展中的ximgproc模块中给出了一个LineSegmentDetector类，来替代LSD算法。该算法来自于2014年IC原创 2020-06-18 23:23:24 · 2620 阅读 · 12 评论 -
OpenCV实验（二）：基于圆和深度信息的位姿测量
数据集下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1F9xHO2vzBSYe3NWlFgQTLg提取码：006a原创 2020-05-12 12:35:42 · 1129 阅读 · 0 评论 -
椭圆检测 Arc Adjacency Matrix-Based Fast Ellipse Detection 代码和数据集使用教程
在之前博客椭圆检测 2020：Arc Adjacency Matrix-Based Fast Ellipse Detection介绍的基础上，我们针对其公开的源代码进行说明，介绍如何使用其提供的数据集和源代码。文章目录1 编译源码1.1 在Windows上编译1.2 编译可在Python上运行的代码1.3 编译可在MATLAB上运行的代码2 椭圆标记工具3 AAMED 数据可视化工具4 9个公开...原创 2020-04-24 19:08:39 · 5015 阅读 · 57 评论 -
论文阅读——椭圆检测 2020：Arc Adjacency Matrix-Based Fast Ellipse Detection
这是一篇基于边缘连接方法的椭圆检测算法AAMED《Arc Adjacency Matrix-Based Fast Ellipse Detection》，核心思想是使用弧段邻接矩阵获得所有弧段的组合方法，然后使用提出的基于采样点的思想的验证方法进行验证。论文公开了使用的9个数据集，并给出了AAMED在这9个数据集的检测结果，并提供了AAMED源代码，对应下载链接：AAMED算法下面对该论文进行详...原创 2020-03-18 18:35:18 · 6816 阅读 · 19 评论 -
MATLAB调用C++开发——函数大全
最近做开发时候涉及到MATLAB调用C++进行开发，在此做些用法记录，可能不是很完整，但会根据项目需求不断更新这个博客的。目前还在根据项目需求不断更新相关函数网上怎么创建cpp文件，怎么用mex编译已经说得很清楚了，这个博客主要是介绍函数，用于对接C++与matlab的接口。说白了，就是数据各种拷贝传输。1 C语言数据类型一些列出MATLAB中C语言相关的数据类型1.1 mxArray...原创 2020-01-14 00:58:23 · 991 阅读 · 0 评论 -
OpenCV 中 imread cvtColor cv::IMREAD_GRAYSCALE与CV_BGR2GRAY得到灰度图不一致问题
今天调个程序，源代码输入是PGM格式的灰度图，方便起见，我直接用matlab批量转的文件。然而，在程序中使用imread(filename, IMREAD_GRAYSCALE)时，惊奇发现，同一种图片的两种输入，却得到了不同的结果，尽管结果类似。我惊了！！彩色转灰度这玩意还有不一样的事，这个事坑了我好几天，今天终于明白了，现在我把问题及解决方案整理如下。问题引出一张jpg彩色图片file.jp...原创 2019-10-13 02:27:29 · 4184 阅读 · 9 评论 -
论文阅读——椭圆检测 2016 Fast ellipse detection based on three point algorithm with edge angle information
这篇文章出版社为《International Journal of Control Automation & Systems》是4区的SCI，论文整体看着美观，结果也可以。但是无法向原作者索要到源码与数据集对应的数据，所以只能是通过阅读文献来理解其思想，并总结其优缺点。〇 摘要部分 许多传统椭圆检测算法使用5个点实现椭圆检测，但是在候选边缘的随机选择需要大量的冗余计算。为了搜...原创 2018-06-23 19:12:12 · 2539 阅读 · 0 评论 -
论文阅读——椭圆检测算法 2018 使用梯度分析利用错误检测控制的精确椭圆检测
        本文是2018年《Pattern Recognition》期刊（2区SCI）上的一篇文章，是最新的椭圆检测，论文题目为《Accurate detection of ellipses with false detection原创 2018-06-24 22:18:32 · 4865 阅读 · 12 评论 -
论文阅读——椭圆检测 2016 Robust ellipse detection with Gaussian mixture models
        这篇文章是16年发表的椭圆检测文章，论文题目为：《Robust ellipse detectio原创 2018-06-26 15:28:50 · 2089 阅读 · 4 评论 -
论文阅读——椭圆检测 2014：Joint A Contrario Ellipse and Line Detection
直线段椭圆检测 2014：Joint A Contrario Ellipse and Line Detection这篇论文是真的难读，确实很符合TPAMI的风格啊，下面进行慢慢啃吧。14年的直线段和椭圆同时检测，发在TPAMI上，有源码，下面进行详细的阅读分析吧。因为之前有关于椭圆的调研，这里有些内容就不放了，多数是放关键的部分。摘要...原创 2018-12-04 15:02:34 · 2046 阅读 · 4 评论 -
论文阅读——目标跟踪 2017：Superpixel-based Tracking-by-Segmentation using Markov Chains
论文阅读——目标跟踪 2017：Superpixel-based Tracking-by-Segmentation using Markov Chains前言摘要介绍吸收马尔科夫链算法overview功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创...原创 2018-12-03 22:27:20 · 1261 阅读 · 4 评论 -
论文阅读——椭圆检测 2017：A hybrid method for ellipse detection in industrial images
最近要复现论文，找了一篇发表在PR(1区)的一篇论文《A hybrid method for ellipse detection in industrial images》，这个可以理解为设计了一个应用于工业图像的椭圆检测算法。下面对其细节进行分析文章目录2基于边缘的方法2.3 候选椭圆弧段聚类Step 1: 寻找有高拟合精度的候选椭圆弧段，并将其作为种子弧段Step 2：确定每个种子弧段的搜索...原创 2018-12-18 19:36:19 · 1746 阅读 · 13 评论 -
论文阅读——椭圆检测 2017：Effective ellipse detection method in limited-performance embedded system
这篇论文全名叫Effective ellipse detection method in limited-performance embedded system for aerospace application，一种适用于航天应用的高性能嵌入式椭圆检测方法。这篇论文发表在Advances in Mechanical Engineering 是4区的SCI。这篇论文主要是将椭圆检测应用于航天，针对...原创 2018-12-19 11:17:30 · 1712 阅读 · 20 评论 -
论文阅读 2017-Not All Pixels Are Equal: Difficulty-Aware Semantic Segmentation via Deep Layer Cascade
最近在读一篇2017的CVPR的论文，Not All Pixels Are Equal: Difficulty-Aware Semantic Segmentationvia Deep Layer Cascade，并非所有像素都是相等的：通过深层级联实现困难感知的语义分割。下面从论文进行细致的分析。文章目录摘要深的层级联摘要我们提出了一个深层级联（Layer cascade, LC）的方法来...原创 2019-02-14 23:25:37 · 1335 阅读 · 5 评论 -
OpenCV实验（一）：砖块的检测与位姿估计，窗户的检测与位姿估计
本次实验包含两个题目砖块的检测与位姿估计窗户的检测与位姿估计数据下载链接：https://pan.baidu.com/s/1Zu7l5GCHbzP-dxHvSba5Fg 提取码：34xe在文件夹OpenCV实验1中1 砖块的检测与位姿估计现有三种尺寸的砖块，尺寸信息已知，要求检测出砖块，并计算出其姿态信息。砖(小)：尺寸0.30m×0.20m×0.20m。其中，RGB数据存...原创 2019-04-28 22:56:19 · 3372 阅读 · 19 评论 -
Jetson TX2 手动安装cuda opencv cudnn等文件与Jetpack 4.2、4.4下载地址
最近使用其他载板刷TX2系统，Jetpack 4.2, 刷完系统，安装必须库时候，usb始终无法链接到TX2上，就是停在了输入TX2 username password上了，所以我把下载的文件考出来，单独进行安装。安装时候并非一个个安装即可使用，涉及到许多依赖项相关，因此，我提供了相关的安装顺序。这里我没安装visionworks和Tegra_Multimedia这类扩展库，之前测试过，在640...原创 2019-09-13 14:54:16 · 6747 阅读 · 41 评论 -
论文阅读——椭圆检测算法 2015 A fast and robust ellipse detector based on top-down least-square fitting
Bottom-up strategy iteratively fits line segments or arcs into ellipses from shorter ones to longer ones.原创 2018-06-23 14:03:03 · 3686 阅读 · 13 评论