利用圆和深度信息测量位姿,原始数据采集文件是bag格式,目前对数据进行了转换,使得能够仅用opencv使用。
数据集下载地址:https://pan.baidu.com/s/1F9xHO2vzBSYe3NWlFgQTLg ,提取码:006a
数据集中有多组数据,以文件夹1为例,里面有包含所有图片的文件夹images和相机内参intrinsics.txt.。
- *_color.png是原始RGB彩色图,使用
cv::Mat imgC = cv::imread(path)
即可直接读取。 - *_depth.png是对应的深度图,需要使用
cv::Mat dep = cv::imread(path, CV_LOAD_IMAGE_ANYCOLOR | CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH);
进行读取,值得注意的是,读取的图片是16位深度,即图片格式是CV_16UC1
,访问有两种方法,对某个像素访问dep.at<short>(i,j)
或short* _data = (short*)dep.data
,然后利用指针访问。深度数据单位是mm - *_depth_rgb.jpg是深度图可视化的结果图,只是可视化结果。
- intrinsics.txt的读取可以使用opencv的
FileStorage
进行读取,因为这个文件是用opencv存的,这里用的OpenCV版本是3.1.0,。
在images文件夹中,每帧数据包含3张图片,