一文搞懂PCL中自定义点云类型的构建与函数使用

上周猛男快乐开发时遇到个bug，要用pcl的函数对自定义的点云进行处理。一起解决问题时遇到了很多问题，解决后整理出来分享给各位参考，以免踩一样的坑😊。文章中自定义的点我用PointT来表示，自定义点云一般指的是pcl::PointCloud<PointXYZITNormalVelocity> cloud。

（修这个bug真的烧了很多脑子🧠）

1. 构造自定义PointT类型

为了涵盖日常开发中可能使用的点的类型，PCL中已经定义了很多种数据类型。因此在确定要构造自定义类型时，可以先去头文件pcl/impl/point_types.hpp里查看下是否有满足自己需求的点类型。

利用下面这个模板可以完成自定义PointT类型的定义，其中EIGEN_ALIGN16和PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW切记要加上。PCL中大量利用SSE指令集来加速，所以内存对齐是很必要的。

struct EIGEN_ALIGN16 _PointT // EIGEN_ALIGN16表示16字节对齐，[必须项]
{
   
  // 添加自定义点内部的字段信息  PCL_ADD_RGB;
  // ...
  
  // 必须项，确保内存正确对其，旧版本是EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 
  PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};

struct EIGEN_ALIGN16 PointT: public _PointT
{
   
  // 参考下面的方式补充构造参数，当输入参数是constexpr，那么产生的对象的所有成员都是constexpr。
  // inline constexpr PointT (/*输入参数列表*/): /*初始化参数列表*/ {}
 
  // 重载运算符 <<，这样就可以通过std::cout << point 来查看点的信息。
  friend std::ostream& operator << (std::ostream& os, const PointT& p);
  
  PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};

// 点云注册，这里的字段名影响PointCloud<PointT>等相关函数的拷贝、保存或加载功能。
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (_PointT,
    // 输入要注册的字段名，比如
    // (float, x, x)
    // (float, vx, vx)
)
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_WRAPPER(PointT, _PointT)

基于这个模板，我们来定义一个点PointXYZITNormalVelocity，其包含位置、法向、强度、速度、时间信息。

• 第一步：定义基础类 _PointXYZITNormalVelocity。在添加字段时，参考如下规则：
  • 每组信息，满足16字节的优先构建。比如位置，法向，速度，这些数据组。其他信息比如强度，时间等放在后面定义。
  • 尽可能利用PCL提供的数据组构建方式。PCL中提供的数据组构建方式列举如下，一般16字节的数据组，都有个float [4]来填充，这个对应的字段名在定义的时候要记得防止冲突。切记：尽可能使用已有的，且不要尝试往字段的预留区域添加信息，比如位置信息PCL_ADD_POINT4D这个，pcl在做点云运算时，可能会将第四个字节也就是data[3]这里赋值为0或1来加速运算。
    • PCL_ADD_POINT4D [16字节]：定义字段float x,y,z。16字节对应的字段名为float data[4]
    • PCL_ADD_NORMAL4D [16字节]：定义字段float normal_x, normal_y, normal_z，或者可以通过字段float normal[3]来访问。16字节对应的字段名为float data_n[4]
    • PCL_ADD_RGB：定义字段uint8_t b, g, r, a，或者可以通过字段uint32_t rgba来访问。
    • PCL_ADD_INTENSITY：定义字段float intensity。
    • PCL_ADD_INTENSITY_8U：定义字段uint8_t intensity。
    • PCL_ADD_INTENSITY_32U：定义字段uint32_t intensity。

基于上述信息，对应定义代码如下：

struct