X5之commander

1、程序入口：rcs脚本里的 commander start。

2、led_init()、buzzer_init()、battery_init()都是这里进行的；

3、在 commander主线程commander_thread_main(int argc, char *argv[])中创建了线程

     void *commander_low_prio_loop(void *arg) ，这个线程是处理低优先级命令的。从代码来看，下面四个命令是属于高优先级命令。

               cmd.command == VEHICLE_CMD_DO_SET_MODE ||
                cmd.command == VEHICLE_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM ||
                cmd.command == VEHICLE_CMD_NAV_TAKEOFF ||
                cmd.command == VEHICLE_CMD_DO_SET_SERVO)