【整理文档】Copter-MavLink命令

 

MAV_CMD_MISSION_START

命令字段区域	任务规划区域	描述
Param 1	保持时间	在任务路径点保持时间(十进制秒)-最大65535秒。(直升飞机/探测器)
Param 2
Param 3
Param 4
Param 5	纬度	目标的纬度。如果为零，无人机将保持在当前纬度。
Param 6	经度	目标的经度。如果为零，无人机将保持在当前经度。
Param 7	高度	目标高度。如果为零，无人机将保持在当前高度。

 

开始执行当前任务。这允许GCS/计算机在不提高油门的情况下开始自动执行任务。

当直升机在地面上以自动模式飞行时，该命令可用于启动任务。如果飞行器已经在空中，那么一旦进入自动模式，任务就会开始(因此不需要/忽略这个命令)。（以前的任务只有在飞行员启动油门后才会开始。这个命令可以在不直接控制油门的情况下启动任务(尽管这种方法仍然可用)。）

这不是一个“任务命令”(它不能用作任务路径点的类型)。它从操作菜单运行(见下面的截图)。

 

MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM

 

该命令支持在地面和飞行中解锁。这不是一个“任务命令”(它不能用作任务路径点的类型)。它从操作菜单运行(见下面的截图)。

 

 

MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

 

无人机将直线飞行到指定的纬度、经度和高度。然后它将在指定的点等待一个指定的延迟时间，然后继续到下一个路径点。

命令字段区域	任务规划区域	描述
Param 1	保持时间	在任务路径点保持时间(十进制秒)-最大65535秒。(直升飞机/探测器)
Param 2
Param 3
Param 4
Param 5	纬度	目标的纬度。如果为零，无人机将保持在当前纬度。
Param 6	经度	目标的经度。如果为零，无人机将保持在当前经度。
Param 7	高度	目标高度。如果为零，无人机将保持在当前高度。

 

 

 

MAV_CMD_NAV_TAKEOFF

 

 

起飞(从地面或手动发射)。它应该是几乎所有飞机和直升机任务的第一个命令。

无人机将从当前位置直接爬升到指定高度。如果任务开始时直升机已经在飞行中，飞行器将直接爬升到指定的高度，如果飞行器已经在高度以上，命令将被忽略，任务将立即移动到下一个命令。

命令字段区域	任务规划区域	描述
Param 1
Param 2
Param 3
Param 4		偏航角(忽略如果没有指南针)
Param 5
Param 6
Param 7	高度	高度。

 

 

MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM

 

 

 

 

 

飞到指定的地点，然后无限期地在那里悬停——在那里悬停意味着“原地等待”(而不是“圆圈”)。如果为纬度/经度/海拔参数指定了零，那么将使用该参数的当前位置值。

任务在自动模式下不会通过这个命令。为了跳出这个命令，您需要更改模式(即手动模式)。如果有后续命令，那么您可以在下一个命令中继续执行任务，如果直升机MIS_RESTART参数设置为恢复，则切换回自动模式(否则任务将重新启动)。

 

 

 

 

命令字段区域	任务规划区域	描述
Param 1
Param 2
Param 3
Param 4
Param 5	纬度	目标的纬度。如果为零，无人机将保持在当前纬度悬停。
Param 6	经度	目标的经度。如果为零，无人机将保持在当前经度悬停。
Param 7	高度	目标高度。如果为零，无人机将保持在当前高度悬停。

 

 

 

MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS

 

悬停 (圈)指定的位置为指定的圈数，然后继续下一个命令。如果为纬度/经度/海拔参数指定了零，那么将使用该参数的当前位置值

圆的半径由CIRCLE_RADIUS参数控制(即不能作为命令的一部分设置)。

 

命令字段区域	任务规划区域	描述
Param 1	圈数N	N*360°
Param 2
Param 3
Param 4
Param 5	纬度	目标的纬度。如果为零，无人机将保持在当前纬度悬停。
Param 6	经度	目标的经度。如果为零，无人机将保持在当前经度悬停。
Param 7	高度	目标高度。如果为零，无人机将保持在当前高度悬停。

 

 

MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME

 

飞到指定的地点，然后在那里逗留指定的秒数-在那里游荡表示“等待到位”(而不是“圆圈”)。当到达路标点时，计时器开始计时;当它过期时，路径点就完成了。如果为纬度/经度/海拔参数指定了零，那么将使用该参数的当前位置值。

 

命令字段区域	任务规划区域	描述
Param 1	时间（S）	在路径点徘徊的时间(秒-十进制)
Param 2
Param 3
Param 4
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