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RSS订阅原创 pid方面的感悟
我的平衡小车和控制轮子转动都属于位置式pid，只是目标量不一样，一个是Angle为0，一个是轮子转速不变，本质是一样的。3.最重要的是解决了走直的问题，直接给pwm，就算4个轮子的pwm给的一样，那4个轮。2.忽略了电池对速度的影响，直接给pwm，在电池电量不一样的时候，速度会忽大忽慢，1.新型的行走函数，规定速度的行走，而不是直接给pwm，解决了无法估量速度的麻烦。子编码器的值也会不一样，围绕着不一样的值在各自的范围内波动，走不直。而速度环采用的是增量式，三者产生的pwm加在一起，这就构成了串级pid。
2024-04-11 09:59:05
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原创 AD全部学习随笔
对了，腹铜大多数是对于地线，和电源线，多数场合下都是现在布线时把地线和电源线隐藏飞线，最后当整块板子布网线之后，就只有地线和电源线没有连接，可以对这两种网络直接整块板子进行腹铜，在进行腹铜是注意网络，这句话很好，可以用之前的平衡车板子和现在的四层板进行理解。解释一下，因为两块铜皮是分别定义的GND和GGND网络，所以不会和其他网络连接，这样相当于是将表层和底层的GND和GGND全部通过铺铜大范围地连接起来了，就像海上面不是单一的水汽了，而是乌云了！GGND是马达的地，通过的电流比较大需要和GND分开。
2024-04-07 22:55:28
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原创 AD24学习笔记----LZH
1、首先，先新建一个项目，相当于一个文件夹，这个文件夹把包含了原理图库，原理图，PCB库，PCB等4项，避免所有工程零零散散的，我们要形成工程管理意识，养成意识很重要。创建完相应的库之后，第一时间ctrl+s保存并输入库的名称。如下图所示，学习方法分为“学什么”和“怎么学”，我们要有针对性地去学习，才不至于中途迷茫。这样，我们可以通过项目名称快速搜索到有关于这个项目的所有东西，十分方便。2、其次依次新建原理图库、PCB库、原理图、PCB等4项工程。最后就形成了下面这一张图，自此工程就创建成功了。
2024-01-28 19:25:14
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空空如也
空空如也
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