pid方面的感悟

取平衡车pid代码里看，这里显示不出来会乱码

看up主洋葱auto的pid合集，很形象
泰霉勒ba的pid讲解非常好，可以多看看
小猪加油啊的视频

我的平衡小车和控制轮子转动都属于位置式pid，只是目标量不一样，一个是Angle为0，一个是轮子转速不变，本质是一样的。控制轮子转固定圈数和走多少距离都不算是pid，只是编码器的测速而已，使轮子的编码器值固定才是位置式pid

泰霉勒ba的pid讲解非常好，可以多看看
串级pid是把两个基本pid串起来，比如先经过位置式pid再经过增量式pid，

位置式pid和增量式pid异曲同工，同出一源，我的平衡车代码的直立环和转向环是位置式，
而速度环采用的是增量式，三者产生的pwm加在一起，这就构成了串级pid

pid分为三大类：基本pid位置式和增量式，中级pid，专家pid和模糊pid

速度环和位置环都可以用位置式pid和增量式pid，两者任选一个就行
速度环从位置式pid和增量式pid中选一个
位置环从位置式pid和增量式pid中选一个

用pid控制轮子编码器值相同有三方面好处：
1.新型的行走函数，规定速度的行走，而不是直接给pwm，解决了无法估量速度的麻烦
2.忽略了电池对速度的影响，直接给pwm，在电池电量不一样的时候，速度会忽大忽慢，
  任何时候速度都不会改变。
3.最重要的是解决了走直的问题，直接给pwm，就算4个轮子的pwm给的一样，那4个轮
  子编码器的值也会不一样，围绕着不一样的值在各自的范围内波动，走不直。就算4个
  轮子在相同的值波动，那波动的范围也会远远大于这种方法所造成的波动。
4.加速到固定编码值速度也要时间，这段时间不知道走了多远，所以仅凭速度环是不够的，
  还要有个位置环，现在才悟到

综上所述，这是一个非常有好处的走直和走固定距离的函数

对于vofa+调pid，直接在上位机里改变pid的值会更加方便，不用反复下载程序，这边建议
去看浏览器文件夹里的pid和vofa+里的上位机神器vofa+使用总结2和1这两篇知乎文章，举了使用vofa+来调pid的例子
我用的STM32F103的单片机进行演示，功能是Vofa发送PID参数，单片机通过串口接收中断接收到PID值后赋值对应的对象，然后发送PID三个值到上位机，效果如下

在日常MCU的开发调试过程中，不仅仅需要数据采集，还需要更改参数及发送指令，比如无人机电调的开发调试中，需要对各个环路的PID参数进行调参，还需要发送速度等指令来查看电机的响应情况。上述应用场景需要用到上位机的数据发送功能，幸运的是vofa+的数据发送功能非常灵活实用。重新认识了vofa+
把握了VOFA+的设计逻辑，才能更好地使用它
通俗地讲，数据就是接收到的下位机发送过来的数据；命令可以理解为数据发送的动作，vofa+可以发送不同的自定义的命令；参数则是发送的命令中具体的参数。

vofa软件的基本使用：
printf("d:%f,%f\n",sin(t1),cos(t2));多少个参数都可以，以逗号为分隔
printf("%f\n",sin(t1));这里是1个参数
橡皮清下面数据
垃圾桶清图像数据
还可以更改x轴与y轴内容，显示出李萨如图形
在控件页面双击会生成新的一页
蓝正方体图像可以监测三维姿态！
调成第三种模式（RawData）还可以两个串口助手互发！！
Auto，跳转到数据图像显示的位置
也可以在I0和I1右击上下移动图像，避免重合
也可以printf("%d,%d\n",a,b);
鼠标移动到控件边沿，会弹出双击全屏的提示
放置控件的标签页可拖出为独立窗体。
李萨茹图#
在波形图上点击鼠标右键，弹出菜单：
X轴中勾选想要作为X轴的采样数据通道（单选，毕竟X轴只有一条）；
Y轴中勾选想要显示波形的采样数据通道（可以多选）；
点击Auto，将会自动计算X轴、Y轴最大最小值，保证图形落在X、Y轴量程之中。
所有图形都支持X、Y同时缩放，也X轴、Y轴单独缩放。
鼠标在绘图区滚动滚轮，可以对X、Y轴同时缩放。
鼠标悬浮到X轴、或Y轴上，可以分别对X轴、Y轴单独缩放。

为什么被称为减速电机：内部马达转30圈，外面转动一圈

具体详细使用看网页手册，公司推出的，我保存到网页收藏夹了，随时可以看