基于Raspberry pi的BMI160驱动程序实例-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/zhoulr000/article/details/120695350

1 准备

（1）树莓派OS
树莓派：Raspberry pi-4b 4G内存 32bit - Raspberry Pi OS lite版本
IMU芯片：BMI160

（2）树莓派与BMI160接线
BMI160端的接线参考：BMI160 datasheet，下面是我的4线接法：
在这里插入图片描述
对于树莓派端（我的接法）：

在淘宝上的采购的BMI160小板子，下图是和40PIN树莓派的接线图：

（3）安装wiringPi
参考我写的这篇文章：https://blog.csdn.net/zhoulr000/article/details/121191981

（4）安装CMake 【非必须，因为我的源码使用了CMake】
参考我写的这篇文章：https://editor.csdn.net/md/?articleId=120693506

2 确认SPI是否开启

（1）使用下面2个指令可以查看spi是否开启

ls -al /dev | grep spi
lsmod | grep spi

在这里插入图片描述
如果没有，上面截图的信息，说明SPI没有打开，请参考下面的博客打开SPI：
https://blog.csdn.net/qq_34163820/article/details/52902567

（2）spi的编程参考：http://hugozhu.myalert.info/2013/04/05/25-get-spi-working-on-raspberry-pi-spi.html

3 通过SPI读取IMU数据

下面是demo程序的主程序：

/*
*
*/
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <math.h>
#include "drv_pi_bmi160.h"
#include "wiringPi.h"
#include "wiringPiSPI.h"

/***
struct timeval{ 
　　long tv_sec; //秒 
　　long tv_usec; //微秒 
}; 
*/

double my_norm(double *x) {return sqrt(x[0]*x[0] + x[1]*x[1] + x[2]*x[2]);}

void main(void)
{
    int i;
    struct timeval tv = {0,0};
    int16_t imu_stream_data[7];
    double imu_data[7];

    /**/
    if (-1 == wiringPiSetup())
    {
        printf("initial wiringPi lib failed!\n");
        return;
    }

    if (bmi160_init())
    {
        printf("initial bmi160 falied\n");
        return;
    }
    delay(10);

    while(1)
    {
        /* 读时间戳 */
        gettimeofday(&tv, NULL);

        /* 从BMI160读取加速度计和陀螺原始数据 */
        bmi160_read_imudata(imu_stream_data);

        /* 原始数据转换成正常单位， 加速度计（g）-- 陀螺（rad/s）*/
        scale_proc_imudata(imu_stream_data, imu_data);

        /* 打印测试 */
        printf("%15.6lf %12.6lf %12.6lf %10.6lf %12.6lf %12.6lf %12.6lf %6.2f norm=%lf\n", tv.tv_sec + tv.tv_usec * 1e-6,
            imu_data[0],imu_data[1],imu_data[2],
            imu_data[3],imu_data[4],imu_data[5],imu_data[6], 
            my_norm(&imu_data[3]));

        delay(100); // 调整sleep时间，控制读取数据的频率
        //usleep(100000); 
    }
}