GPS/BDS/GALIEO卫星位置、速度、加速度、加加速度计算公式推导

最新推荐文章于 2025-02-09 12:34:25 发布

万里123

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分类专栏： GNSS（全球卫星导航系统）

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以下计算方法适合于GPS L1 NAV星历、BDII代 D1星历，其中：

$\mu$ 是地心引力常数， $\dot \Omega_e$ 是地球自转角速率，其值的大小参考对应的ICD文档。

1、广播星历参数表

参考时间： $t_{oe}$

轨道长轴平方根： $\sqrt{A}$

偏心率：

近地点幅角： $\omega$

卫星平均运动速率与计算值之差： $\Delta n$

参考时刻平近点角： M_0

参考时刻升交点赤经： $\Omega_0$

升交点赤经变化率： $\dot{\Omega}$

参考时刻轨道倾角： i_0

轨道倾角变化率： $idot (\dot{i})$

轨道改正项参数： $C_{us} , C_{uc},C_{rs},C_{rc},C_{is},C_{ic}$

2、计算卫星在ECEF坐标系下的位置坐标

（1）计算 t_k ： $t_k = t-t_{oe}$

（2）计算卫星的平均角速率n：

$n_0=\sqrt{\frac{\mu}{A^3}},\ \ n=n_0+\Delta n$

（3）计算平近点角 M_k ：

$\noindent M_k=M_0+n\cdot t_k$

（4）计算偏近点角 E_k （迭代计算）：

$M_k=E_k-e \cdot sinE_k$

（5）计算真近点角 v_k :

$v_k=atan\left ( {\frac{{\sqrt{1-e^2} \cdot sinE_k}}{cosE_k-e}} \right )$

（6）计算升交点角距 $\Phi_k$ :

$\Phi_k=v_k+\omega$

（7）计算摄动校正项:

$\left\{\begin{matrix} \Delta u_k=C_{us} \cdot sin \left({2\Phi_k} \right ) + C_{uc} \cdot cos \left({2\Phi_k} \right ) \\ \Delta r_k=C_{rs} \cdot sin \left({2\Phi_k} \right ) + C_{rc} \cdot cos \left({2\Phi_k} \right ) \\ \Delta i_k=C_{is} \cdot sin \left({2\Phi_k} \right ) + C_{ic} \cdot cos \left({2\Phi_k} \right ) \\ \end{matrix}\right.$

（8）计算摄动校正后的升交点角距：

$u_k=\Phi_k+\Delta u_k$

（9）计算摄动校正后的矢径长度：

$r_k=A \cdot (1-e \cdot cosE_k)+\Delta r_k$

（10）计算摄动校正后的轨道倾角：

$i_k = i_0 + \dot{i} \cdot t_k + \Delta i_k$

（11）计算卫星在轨道面上的位置 $(x_{k}^{'},y_{k}^{'})$ ：

$\left \{ \begin{matrix} x_{k}^{'}=r_k \cdot \cos{u_k}\\ y_{k}^{'}=r_k \cdot \sin{u_k}\\ \end{matrix} \right.$

（12）计算升交点赤经 $\Omega_k$ :

$\Omega_k = \Omega_0 + \left({\dot{\Omega}-\dot{\Omega_e}} \right ) \cdot t_k - \dot{\Omega_e} \cdot t_{oe}$

（13）计算卫星在ECEF坐标系下的位置 $(x_{k},y_{k},z_k)$ ：

$\left \{ \begin{matrix} x_{k}=x_{k}^{'} \cdot \cos{\Omega_k} - y_{k}^{'} \cdot \cos{i_k} \cdot \sin{\Omega_k}\\ y_{k}=x_{k}^{'} \cdot \sin{\Omega_k} - y_{k}^{'} \cdot \cos{i_k} \cdot \cos{\Omega_k}\\ z_{k}=y_{k}^{'} \cdot \sin{i_k} \\ \end{matrix} \right.$

3、计算卫星在ECEF坐标系下的速度

（1）计算平近点角对时间的一阶导数：

$\dot{M_k}=n$

（2）计算偏近点角 E_k 对时间的一阶导数：

$\dot{E_k}=\frac{\dot{M_k}}{1-e \cdot \cos{E_k}}$

（3）计算真近点角 v_k 的一阶导数:

$\dot{v}_k=\frac{\sqrt{1-e^2} \cdot \dot{E_k}}{1-e \cdot \cos{E_k}}\\$

（4）计算升交点角距 $\Phi_k$ 的一阶导数:

$\dot{\Phi}_k=\dot v_k$

（5）计算摄动校正项的一阶导数:

$\left\{\begin{matrix} \Delta \dot u_k=2\dot \Phi_k \cdot \left( C_{us} \cdot cos \left({2\Phi_k} \right ) - C_{uc} \cdot sin \left({2\Phi_k} \right ) \right ) \\ \Delta \dot r_k=2\dot \Phi_k \cdot \left( C_{rs} \cdot cos \left({2\Phi_k} \right ) - C_{rc} \cdot sin \left({2\Phi_k} \right ) \right ) \\ \Delta \dot i_k=2\dot \Phi_k \cdot \left( C_{is} \cdot cos \left({2\Phi_k} \right ) - C_{ic} \cdot sin \left({2\Phi_k} \right ) \right ) \\ \end{matrix}\right.$

（6）计算摄动校正后的升交点角距的一阶导数：

$\dot u_k=\dot \Phi_k+\Delta \dot u_k$

（7）计算摄动校正后的矢径长度的一阶导数：

$\dot r_k = A \cdot e \cdot \dot E_k \cdot \sin E_k + \Delta \dot r_k$

（8）计算摄动校正后的轨道倾角的一阶导数：

$\dot i_k =\dot{i}+ \Delta \dot i_k$

（9）计算卫星在轨道面上的速度 $(\dot x_{k}^{'},\dot y_{k}^{'})$ :

$\left\{\begin{matrix} \dot x_{k}^{'}=\dot r_k \cdot \cos{u_k} - r_k \cdot \dot u_k \cdot \sin{u_k}\\ \dot y_{k}^{'}=\dot r_k \cdot \sin{u_k} + r_k \cdot \dot u_k \cdot \cos{u_k} \end{matrix}\right.$

（10）计算升交点赤经 $\Omega_k$ 的一阶导数:

$\dot \Omega_k ={\dot{\Omega}-\dot{\Omega_e}}$

（11）计算卫星在ECEF坐标系下的速度

$\left\{\begin{matrix} \dot x_{k}=(\dot x_{k}^{'} - y_k^{'} \cdot \dot \Omega_k \cdot \sin i_k) \cdot \cos{\Omega_k} - ( x_{k}^{'} \cdot \dot \Omega_k+ \dot y_k^{'} \cdot \cos i_k - z_k \cdot \dot i_k) \cdot \sin \Omega_k \\ \dot y_{k}=(\dot x_{k}^{'} - y_k^{'} \cdot \dot \Omega_k \cdot \sin i_k) \cdot \sin{\Omega_k} + ( x_{k}^{'} \cdot \dot \Omega_k+ \dot y_k^{'} \cdot \cos i_k - z_k \cdot \dot i_k) \cdot \cos\Omega_k \\ \dot z_{k}=\dot y_{k}^{'} \cdot \sin{i_k} + y_{k}^{'} \cdot \dot i_k \cdot \cos{i_k} \\ \end{matrix}\right.$

4、计算卫星在ECEF坐标系下的加速度

（1）计算平近点角 M_k 对时间的二阶导数：

$\ddot{M_k}=0$

（2）计算偏近点角 E_k 对时间的二阶导数：

$\ddot{E_k}=-\frac{\dot E_k^{2} \cdot e \cdot \sin{E_k}}{1-e \cdot \cos{E_k}}$

（3）计算真近点角 v_k 的二阶导数:

$\ddot v_k=\frac{2 \dot{v_k} \cdot \ddot{E_k}}{1-e \cdot \cos{E_k}}$

（4）计算升交点角距 $\Phi_k$ 的二阶导数:

$\ddot{\Phi}_k=\ddot v_k$

（5）计算摄动校正项的二阶导数::

$\left\{\begin{matrix} \Delta \ddot u_k= \dfrac{\ddot{\Phi}_k \cdot \Delta{\dot u}_k}{ \dot \Phi_k } -4 \dot{\Phi}_{k}^{2} \cdot \Delta u_k\\ \Delta \ddot r_k=\dfrac{\ddot \Phi_k \cdot \Delta \dot r_k}{\dot \Phi_k} -4 \dot{\Phi}_{k}^{2} \cdot \Delta r_k\\ \Delta \ddot i_k=\dfrac{\ddot \Phi_k \cdot \Delta \dot i_k}{\dot \Phi_k} -4 \dot{\Phi}_{k}^{2} \cdot \Delta i_k\\ \end{matrix}\right.$

（6）计算摄动校正后的升交点角距的二阶导数：

$\ddot u_k=\ddot \Phi_k+\Delta \ddot u_k$

（7）计算摄动校正后的矢径长度的二阶导数：

$\ddot r_k = A \cdot e \cdot \left( {\ddot E_k \cdot \sin E_k + \dot{E}_k^2 \cdot \cos{E_k}}\right )+ \Delta \ddot r_k$

（8）计算摄动校正后的轨道倾角的二阶导数：

$\ddot i_k =\Delta \ddot i_k$

（9）计算卫星在轨道面上的加速度 $(\ddot x_{k}^{'},\ddot y_{k}^{'})$ ：

$\left\{\begin{matrix} \ddot x_{k}^{'}=\ddot r_k \cdot \cos{u_k} - 2\dot r_k \cdot \dot u_k \cdot \sin{u_k} - \dot u_k^2 \cdot x_k^{'} - \ddot u_k \cdot y_k^{'}\\ \ddot y_{k}^{'}=\ddot r_k \cdot \sin{u_k} + 2\dot r_k \cdot \dot u_k \cdot \cos{u_k} - \dot u_k^2 \cdot y_k^{'} - \ddot u_k \cdot x_k^{'}\\ \end{matrix}\right.$

（10）计算升交点赤经 $\Omega_k$ 的二阶导数:

$\ddot \Omega_k = 0$

（11）计算卫星在ECEF坐标系下的加速度

$\alpha_k = \dot z_k \cdot \dot{i}_k + z_k \cdot \ddot i_k - \dot x_k^{'} \cdot \dot{\Omega_k} + \dot y_k^{'} \cdot \dot i_k \cdot \sin{i_k} - \ddot y_k^{'} \cdot \cos{i_k}$

$\beta_k = \ddot x_k^{'} + z_k \cdot \dot i_k \cdot \dot{\Omega}_k + \dot y_k^{'} \cdot \dot \Omega_k \cdot \cos{i_k}$

$\left\{\begin{matrix} \ddot x_{k}=-\dot y_k \cdot \dot \Omega_k + \alpha_k \cdot \sin{\Omega_k} + \beta_k \cdot \cos{\Omega_k} \\ \ddot y_{k}= \ \ \dot x_k \cdot \dot \Omega_k - \alpha_k \cdot \cos{\Omega_k} + \beta_k \cdot \sin{\Omega_k} \\ \ddot z_{k}=\left( {\ddot y_{k}^{'} -y_k^{'} \cdot (\dot{i}_k)^2}\right ) \cdot \sin{i_k} + \left({y_k^{'} \cdot \ddot i_k + 2\dot y_k^{'} \cdot \dot i_k} \right ) \cdot \cos{i_k} \end{matrix}\right.$

5、计算卫星在ECEF坐标系下的加加速度

$\left\{\begin{matrix} \dddot x_k = -3 \dot \Omega_e^{2}\cdot \dot x_k + 2 \dot \Omega_e \cdot \ddot y_k \\ \dddot y_k = -3 \dot \Omega_e^{2}\cdot \dot y_k - 2 \dot \Omega_e \cdot \ddot x_k \\ \dddot z_k = -4 \dot \Omega_e^{2}\cdot \dot z_k \end{matrix}\right.$