OpenGL平面坐标与世界坐标的互转

 

OpenGL坐标转换首先介绍一下VPW 矩阵，对世界坐标和窗口坐标变换有所研究的朋友可能有所了解，现介绍如下：
1、V 表示摄像机的观察矩阵（View Matrix），它的作用是把对象从世界坐标系变换到摄像机坐标系。因此，对于世界坐标系下的坐标值worldCoord(x0, y0, z0)，如果希望使用观察矩阵VM 将其变换为摄像机相对坐标系下的坐标值localCoord(x’, y’, z’)，则有：
localCoord = worldCoord * modelview

OpenGL获取方法：glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX, modelview);

也就是glMatrxMode(GL_MODELVIEW)下的矩阵。
此外，观察矩阵可以理解为“摄像机在世界坐标系下的变换矩阵的逆矩阵”，它的实际意义是表示摄像机在世界坐标系下的位置。
2、P 表示投影矩阵（Projection Matrix），当我们使用gluPerspective或者(GLFrustum::SetPerspective)之类的函数设置摄像机的投影矩阵时，我们相当于创建了一个视截锥体，并尝试把包含在其中的场景对象投影到镜头平面上来。如果投影矩阵为PM，而得到的投影坐标为projCoord(x”,y”, 0)的话，那么：
projCoord = localCoord * projection

OpenGL获取方法：glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX, projection);

也就是glMatrxMode(GL_PROJECTION)下的矩阵。
3、W 表示视口矩阵（Window Matrix），它负责把投影坐标变换到指定的二维视口中去，
对于视口矩阵WM，通过下面的公式可以得到最终的窗口坐标windowCoord(x, y, 0)：
windowCoord = projCoord * WM

OpenGL获取方法：glGetIntegerv(GL_VIEWPORT, viewport);

将所有的公式整合之后，得到：
windowCoord = worldCoord * modelview * projection * WM
而这个所谓的窗口坐标windowCoord，实际上也就是世界坐标系下的坐标值worldCoord在指定的摄像机视口中（也就是我们的屏幕上）对应的平面位置。怎么样，不知不觉中，我
已经实现了gluProject 函数所完成的功能了，而反转这三个步骤就可以得到视口中指定位置所对应的世界坐标了（也就是gluUnProject 的工作）。

gluProject原理:

/*
Transform a point(column vector) by a 4x4 matrix. Then, out = m * in
Input: m ----- the 4x4 matrix, in ---- the 4x1 vector
Output: out ---- the resulting 4x1 vector
*/
static void transform_point(GLdouble out[4], const GLdouble m[16], const GLdouble in[4])
{
#define M(row,col) m[col*4+row]
	out[0] = 
		M(0, 0) * in[0] + M(0, 1) * in[1] + M(0, 2) * in[2] + M(0, 3) * in[3];
	out[1] =
		M(1, 0) * in[0] + M(1, 1) * in[1] + M(1, 2) * in[2] + M(1, 3) * in[3];
	out[2] =
		M(2, 0) * in[0] + M(2, 1) * in[1] + M(2, 2) * in[2] + M(2, 3) * in[3];
	out[3] =
		M(3, 0) * in[0] + M(3, 1) * in[1] + M(3, 2) * in[2] + M(3, 3) * in[3];
#undef M
}
// gluProject source code (说明见OpenGL API文档)
GLint gluProject(GLdouble objx, GLdouble objy, GLdouble objz, const GLdouble  modelMatrix[16], const GLdouble projMatrix[16], const GLint viewport[4], GLdouble *winx, GLdouble *winy, GLdouble *winz)
{
	// matrice transformation
	GLdouble in[4], out[4];
	//initialize matrice and column vector as a transformer
	in[0] = objx;
	in[1] = objy;
	in[2] = objz;
	in[3] = 1.0;
	transform_point(out, modelMatrix, in);  //乘以模型视图矩阵
	transform_point(in, projMatrix, out);   //乘以投影矩阵
	//齐次向量的第四项不能为0
	if(in[3] == 0.0)
		return GL_FALSE;
	//向量齐次化标准化
	in[0] /= in[3];
	in[1] /= in[3];
	in[2] /= in[3];
	//视口向量的作用
	*winx = viewport[0] + (1 + in[0]) * viewport[2] / 2;
	*winy = viewport[1] + (1 + in[1]) * viewport[3] / 2;
	*winz = (1 + in[2]) / 2;
	return GL_TRUE;
}

OpenGL屏幕坐标与世界坐标互转函数：

void GetCoordinate(float x,float y,float z,float& resultx,float& resulty,float& resultz,int intMode)
{
 GLint viewport[4];   // 
 GLdouble modelview[16]; //
 GLdouble projection[16]; //
 GLfloat winX, winY, winZ;  //
 GLdouble posX, posY, posZ;  //
 GLdouble Point3f[3];

 glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX, modelview);  
 glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX, projection);  
 glGetIntegerv(GL_VIEWPORT, viewport);  
 
 if(intMode==0)
 {
	 winX = (float)x;
	 winY = (float)viewport[3] - (float)y;
	 glReadPixels(int(winX), int(winY), 1, 1, GL_DEPTH_COMPONENT, GL_FLOAT, &winZ);  
	 gluUnProject(winX, winY, winZ, modelview, projection, viewport, &posX, &posY, &posZ);  
	resulty= (float)posY;
 }
 else if(intMode==1)
 {
	 winX = x;
	 winY = y;
	 winZ = z;
	gluProject(winX, winY, winZ, modelview, projection, viewport, &posX, &posY, &posZ);  
	resulty=(float)viewport[3] - (float)posY;
 }

 resultx=(float)posX;
 resultz=(float)posZ;
}

 

参考：

http://blog.csdn.net/playstudy/article/details/7449293

http://blog.csdn.net/kaizitop/article/details/4158521