FreeRtos进阶——软件定时器内部逻辑

在FreeRtos软件定时器，是根据Systick来判断定时是否到达，可以是单次定时器也可以是循环定时器。在创建定时器任务后，在每一次SysTick中断中，会将定时器时钟到的任务写入定时器任务队列。在prvTimerTask任务（守护任务）中会不断的读取最新一个定时器任务队列，并且调用其回调函数，守护任务的优先级基本上就是最高的。

prvTimerTask()函数是FreeRTOS中的一个定时器任务函数，它的主要作用是实现定时器的管理和调度。具体来说，它会不断地从定时器列表中获取下一个到期的定时器，并进行处理，包括执行定时器回调函数、删除定时器等操作。