2020-10-20 任务三（一） RTOS系统初识

最新推荐文章于 2024-09-10 17:10:42 发布

sLuca_Tian

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四、 RTOS系统的学习（4.5中断测试实验）

总结

前言

一、RTOS系统是什么？

FreeRTOS就是一个免费的RTOS系统。

通过给不同的任务分配时间片以及优先级，形成多任务同时运行的错觉。

RTOS系统时钟是由滴答定时器提供的，RTOS的系统时钟节拍应该匹配滴答定时器，其实就是设置滴答定时器的中断周期。

由于我们使用了HAL库，HAL库里的延时函数要求滴答定时器周期为1ms，因此FreeRTOS的系统节拍应该设置为1000HZ，也就是1ms的周期 HAL→SysTicks→FreeRTOS

查阅资料的网址:http://www.freertos.org

二、FreeRTOS 文件系统

1.文件系统

Demo文件夹里面是FreeRTOS的相关历程

虽然minifly用的STM32F429的芯片，但是可以用F407的历程，因为都是Cortem-M4F的例程

License文件夹许可信息
Source文件夹

存放RTOS的源码文件，重点是portable文件夹，它是软硬件之间的连接桥梁，

不同的编译环境和MCU都有不同的规则，找到里面的Keil，找到RVDS，找到里面的CM4

里面有port.c文件 和 portmacro.h文件，这是我们所需要的

三、FreeRTOS 移植

准备工作
RTOS移植
移植验证

1.准备工作

要移植RTOS系统，需要一个简单的基础工程作为模板，这里直接以Minifly作为例程

2.RTOS移植

准备RTOS包

在TROS的source文件夹中，删除portable的无用部分，仅仅保留 keil mem rvds

建立一个FreeRTOS的文件夹，将source（源码内容）拷贝进去，相当于引入了一个FreeRTOS包

如图: 蓝色部分是基础工程模板

向工程分组中添加文件以及 c文件路径（见F429 FreeRTOS开发手册32页）
修改一些 sys systick usart函数的定义（要配置系统滴答定时器为1ms 因为引入了HAL库
对HAL库还不是很熟标准库效率高只是对一些寄存器进行了封装，HAL封装的功能更强大但是效率会更低

3.移植验证

3.1 实验目的

测试是否移植成功（本文仅理解一下 RTOS系统下的编程未实际操作）

3.2 实验设计

3.3实验程序与分析

略

注：

临界代码段：

四、 RTOS系统的学习（4.5中断测试实验）

4.1 RTOS工程实现步骤：

引入头文件
↓
宏定义
↓
int main（）
{
    初始化 //本例中是在TIMx_Init（，）中初始化了定时器配置 以及调用了函数 实现了了中断配置 以及中断服务程序的编写
    ↓
    创建优先级很高的开始任务
    ↓
    开启任务调度
}


void startTask(void *param)
{
    进入临界区（）；
    按优先级创建一系列任务（）；
    删除开始任务（）；
    退出临界区（）；
}

然后在其他 .c .h文件中对创建的一系列任务函数进行实现。

//本例中是在TIMx_Init（，）中初始化了定时器配置以及调用了函数实现了了中断配置以及中断服务程序的编写