输出MiniFLy磁力计数据（USB虚拟串口）

最新推荐文章于 2022-09-23 12:57:59 发布

sLuca_Tian

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前言

最终目的：是将磁力计和六轴的数据通过 USB 虚拟串口输出至上位机。

需要进行串口 USB虚拟串口发送数据实验代码的学习与扩展。

一、F4 第三十五章 USB 虚拟串口（Slave）实验

USB是指电脑上这种通用串行总线，是一种协议。R232全双工串口 R485 半双工串口，是指按bit发送数据的一种设备。

USB 虚拟串口，简称 VCP，是 Virtual COM Port 的简写，它是利用 USB 的 CDC 类来实现的一种通信接口。

二、MiniFLy

usblinkInit(); 在这里面定义了两个队列一个128长度每个为 u8 的usbDataDelivery 30个32字节的txQueue

1.usblinkRxTask //接受的是上位机的数据

bool usbGetDataWithTimout(uint8_t *c)
{
   if (xQueueReceive(usbDataDelivery, c, 1000) == pdTRUE) //队列句柄缓冲区 1000是时间
   {
       return true;
   }
   *c = 0;
   return false;
}

while(1)
	{
		if (uartslkGetDataWithTimout(&c))
		{
			switch(rxState)
			{
				case waitForStartByte1:
					rxState = (c == DOWN_BYTE1) ? waitForStartByte2 : waitForStartByte1;
					cksum = c;
					break;
				case waitForStartByte2:
					rxState = (c == DOWN_BYTE2) ? waitForMsgID : waitForStartByte1;
					cksum += c;
					break;
				case waitForMsgID:
					rxPacket.msgID = c;
					rxState = waitForDataLength;
					cksum += c;
					break;
				case waitForDataLength:
					if (c <= ATKP_MAX_DATA_SIZE)
					{
						rxPacket.dataLen = c;
						dataIndex = 0;
						rxState = (c > 0) ? waitForData : waitForChksum1;	/*c=0,Êý¾Ý³¤¶ÈÎª0£¬Ð£Ñé1*/
						cksum += c;
					} else 
					{
						rxState = waitForStartByte1;
					}
					break;
				case waitForData:
					rxPacket.data[dataIndex] = c;
					dataIndex++;
					cksum += c;
					if (dataIndex == rxPacket.dataLen)
					{
						rxState = waitForChksum1;
					}
					break;
				case waitForChksum1:
					if (cksum == c)	/*ËùÓÐÐ£ÑéÕýÈ·*/
					{
						atkpPacketDispatch(&rxPacket);
					} 
					else	/*Ð£Ñé´íÎó*/
					{
						rxState = waitForStartByte1;	
						IF_DEBUG_ASSERT(1);
					}
					rxState = waitForStartByte1;
					break;
				default:
					ASSERT(0);
					break;
			}
		}
		else	/*³¬Ê±´¦Àí*/
		{
			rxState = waitForStartByte1;
		}
	}

每次读取一个 u8 数据最终集成上下行 ID 数据校验的数据格式。

2.usblinkTxTask //usb发送atkpTxTask的数据这个任务是获取传感器姿态 PWM等输出数据

	while(1)
	{
		xQueueReceive(txQueue, &p, portMAX_DELAY);
		
		sendBuffer[0] = UP_BYTE1;
		sendBuffer[1] = UP_BYTE2;
		sendBuffer[2] = p.msgID;
		sendBuffer[3] = p.dataLen;
		memcpy(&sendBuffer[4], p.data, p.dataLen);
		cksum = 0;
		for (int i = 0; i < p.dataLen+4; i++)
		{
			cksum += sendBuffer[i];
		}
		dataLen = p.dataLen + 5;
		sendBuffer[dataLen - 1] = cksum;
		usbsendData(sendBuffer, dataLen);
		ledseqRun(DATA_TX_LED, seq_linkup);
	}

发送 txQueue队列的数据。

3.atkpTxTask（）

读取传感器数据发送至 txQueue队列

4.对MPU支持另外的IIC接口的理解

IIC设备在硬件上可以直接并联根据协议匹配地址

例：六轴IIC直接并联磁力计IIC 气压计IIC

根据通讯协议选定IICx PB6 PB7 发送电平变化发送不同的 IIC外设的地址然后进行读写数据。

/*

0 1 2号从机 读取了三个寄存器的地址（是因为采用的硬件IIC吗 不然多个设备只需要用一个IIC接口）

或者就是为了使用方便 每个寄存器地址直接定义一个IIC 或许跟HAL库有关

软件模拟IIC： 
使能一个IIC结构体 定义了引脚 和 IIC配置
IIC结构引脚先发送了开始信号   发送一个设备地址（相当于匹配） 发送了设备地址内部的存储器地址（已经相当于数据） 发送了数据  发送了停止信号
*/

#ifdef SENSORS_ENABLE_MAG_AK8963 
	if (isMagPresent)
	{
		// 设置MPU6500主机要读取的寄存器
		mpu6500SetSlaveAddress(0, 0x80 | AK8963_ADDRESS_00); 	// 设置磁力计为0号从机
		mpu6500SetSlaveRegister(0, AK8963_RA_ST1); 				//从机0需要读取的寄存器
		mpu6500SetSlaveDataLength(0, SENSORS_MAG_BUFF_LEN); 	//读取8个字节
		mpu6500SetSlaveDelayEnabled(0, true);
		mpu6500SetSlaveEnabled(0, true);
	}
#endif

	if (isBaroPresent && baroType == BMP280)
	{
		
		mpu6500SetSlaveAddress(1, 0x80 | BMP280_I2C_ADDR);		// 设置气压计状态寄存器为1号从机，其实就是MPU6500第二个IIC设备的地址
		mpu6500SetSlaveRegister(1, BMP280_STAT_REG);			// 从机1需要读取的寄存器，这是气压计的地址
		mpu6500SetSlaveDataLength(1, SENSORS_BARO_STATUS_LEN);	// 1个字节
		mpu6500SetSlaveDelayEnabled(1, true);
		mpu6500SetSlaveEnabled(1, true);

		mpu6500SetSlaveAddress(2, 0x80 | BMP280_I2C_ADDR);		// 2号从机
		mpu6500SetSlaveRegister(2, BMP280_PRESSURE_MSB_REG);	// 寄存器
		mpu6500SetSlaveDataLength(2, SENSORS_BARO_DATA_LEN);	// 6个字节
		mpu6500SetSlaveDelayEnabled(2, true);
		mpu6500SetSlaveEnabled(2, true);
	}