编码器知识

可以简单这么比喻：

1.增量编码器相当于一个表只有秒针，你能看到它一圈一圈的转，知道它的转速，但是如果你隔段时间不看的，它转多少圈你就不知道了。

增量编码器一般常用的1024/2048个脉冲每圈，伺服上用2500线的多，现在也有做到20位的。还有sin/cos信号的，能做到2048*2048个分度。

2.绝对值编码器相当于一个表有秒针有分针有时针，你看秒针知道它的转速，即使你隔断时间不看它，但你通过分针时针还是能知道它转了多少圈。

绝对值编码器一般都是20位22位。西门子1FK7伺服电机内置绝对值编码器是海德汉的，绝对编码器也包含了增量信号（HTL/TTL/SINCOS），增量信号用于实时的速度信号，还有一路绝对信号用于记录位置。随着技术的进步，时钟越来越快，能做到16M Hz，后面增量信号也不需要了。

所以机器如果断电后，对于增量编码器，由于我不知道它的位置，机器要重新进行回零。

对于绝对值编码器，机器断电再上电后，由于我还知道现在的位置，所以不用进行回零，可以继续做你要的动作。

对于1FK7+S120/S110这个位置一般通过S120/S110识别位置，再通过profinet/profibus实时通信传到PLC，不需要直接将编码器接到PLC，不要PLC做什么处理。PLC之间与S120/S110是走profinet通信，也不会有PLC发脉冲到伺服出现丢失脉冲数的情况。

日系的有些绝对值编码器是用增量编码器+电池的方式，靠电池存储位置，并不是严格意义上的绝对值编码器，也要定期更换电池。

增量编码器相对便宜，绝对值能一直记录位置。根据你的应用，预算去选择。