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Robot
robert-von
这个作者很懒,什么都没留下…
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DH参数
DH参数a d θ αa:连杆长度d:连杆偏置θ:关节角度α:连杆扭曲存在性和唯一性问题如果两个坐标系之间存在如下特性:(DH1)坐标轴X1垂直于坐标轴Z0。(DH2)坐标轴X1与坐标轴Z0相交。则存在唯一的a d θ α有可将参考系1中的坐标变换到参考系0中。连杆a iAlpha id iTheta i123...原创 2020-10-09 15:27:45 · 5826 阅读 · 0 评论 -
矩阵相似的几何意义
矩阵相似的几何意义从机器人坐标变换的角度探究矩阵相似的几何意义坐标和变换的定义坐标变换关系推导结论从机器人坐标变换的角度探究矩阵相似的几何意义坐标和变换的定义坐标变换关系推导结论其中,R为...原创 2020-10-09 14:26:39 · 2405 阅读 · 0 评论