DH参数
a d θ α
a:连杆长度
d:连杆偏置
θ:关节角度
α:连杆扭曲
存在性和唯一性问题
如果两个坐标系之间存在如下特性:
(DH1)坐标轴X1垂直于坐标轴Z0。
(DH2)坐标轴X1与坐标轴Z0相交。
则存在唯一的a d θ α有
可将参考系1中的坐标变换到参考系0中。
坐标系示意图
说明
参数a:轴Z0和轴Z1之间沿着轴线X1测得的距离。
角度α:在垂直于X1的平面内测得的轴线Z0和Z1之间的夹角。角度α的正向取值定义为从Z0到Z1,旋转方向符合右手规则。
参数d:从原点O0到轴线X1与Z0交点之间的距离,该距离沿Z0轴线进行测量得到。
参数θ:在垂直于Z0的平面内测得的从X0到X1的角度。
(坐标系的配置应该设法满足DH1和DH2约束条件)
连杆 | a i | Alpha i | d i | Theta i |
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1 | ||||
2 | ||||
3 |
某一连杆的DH参数矩阵
参考:
机器人建模和控制:马克 W.斯庞.机械工业出版社