优化算法
zhubaohua_bupt
这个作者很懒,什么都没留下…
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RANSAC(Random Sample Consensus)随机抽样检验一致性
转载请注明出处: 算法简介RANSAC算法的基本假设是样本中包含正确数据(inliers,可以被模型描述的数据),也包含异常数据(outliers,偏离正常范围很远、无法适应数学模型的数据),即数据集中含有噪声。这些异常数据可能是由于错误的测量、错误的假设、错误的计算等产生的。同时RANSAC也假设,给定一组正确的数据,存在可以计算出符合这些数据的模型参数的方法。 基本思想描述...原创 2017-07-14 14:37:35 · 2850 阅读 · 2 评论 -
高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM
高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM中的具体应用原创 2017-07-11 15:01:37 · 23346 阅读 · 5 评论 -
模拟退火算法参数分析
模拟退火算法参数分析一 模拟退火算法介绍模拟退火算法是一种寻找全局最优解的优化方法,核心思想就是以一定概率接收差解,并且这个概率会随着退火温度逐渐降低。一个比较形象的比喻是:一个锅底凹凸不平有很多坑的大锅,晃动这个锅使得一个小球使其达到全局最低点。一开始晃得比较厉害,小球的变化也就比较大,在趋于全局最低的时候慢慢减小晃锅的幅度,直到最后不晃锅,小球达到全局最低。算法流程如原创 2018-01-27 09:34:52 · 21005 阅读 · 0 评论 -
协方差矩阵的几何解释
A geometric interpretation of the covariance matrixhttp://www.visiondummy.com/2014/04/geometric-interpretation-covariance-matrix/译文:http://demo.netfoucs.com/u010182633/article/details/45937051本文...转载 2018-11-08 17:26:42 · 1413 阅读 · 1 评论 -
卡尔曼滤波
卡尔曼滤波是什么 卡尔曼滤波适用于估计一个动态系统的最优状态。即便是观测到的系统状态参数含有噪声,观测值不准确,卡尔曼滤波也能够完成对状态真实值的最优估计。网上大多数的教程讲到卡尔曼的数学公式推导,会让人很头疼,难以把握其中的主线和思想。所以我参考了国外一位学者的文章,讲述卡尔曼滤波的工作原理,然后编写了一个基于OpenCV的小程序给大家做一下说明。下面的这个视频请大家先直观地...转载 2017-09-16 14:51:37 · 19610 阅读 · 3 评论