导航与定位：多机器人导航系统_（4）.环境感知与建模

环境感知与建模

在多机器人导航系统中，环境感知与建模是至关重要的环节。机器人需要通过传感器获取环境信息，并将其转换为可用于导航的模型。本节将详细探讨环境感知的技术原理和方法，以及如何将这些感知到的数据进行建模，以便机器人能够准确地定位和导航。

1. 环境感知技术

环境感知是指机器人通过各种传感器获取周围环境的信息，这些信息可以包括障碍物的位置、形状、大小、纹理等。常见的环境感知传感器有激光雷达（LIDAR）、摄像头、超声波传感器、红外传感器等。我们将分别介绍这些传感器的工作原理和应用方法。

1.1 激光雷达（LIDAR）

激光雷达是一种基于激光测距的传感器，通过发射激光束并接收反射回的激光信号来测量周围物体的距离。LIDAR可以提供高精度的三维点云数据，广泛应用于机器人导航和环境建模。

1.1.1 工作原理

LIDAR通过快速旋转激光发射器和接收器，扫描周围环境并记录每个方向上的距离数据。这些数据点形成一个三维点云，可以用来构建环境的三