FreeRTOS基本介绍、列表、移植、值得注意的点

1、FreeRTOS：

（1）调度策略使用了抢占式调度和时间片调度的结合，不同级别间的任务抢占式调度，同级别任务采用时间片调度。采用了动态内存申请。

（2）任务优先级：数字越高，任务优先级越高。STM32中最大为32-1

（3）时间片的长度，依据滴答定时器的设定。滴答定时器为最高优先级

（4）任务切换：高优先级会延时释放CPU控制权

电机控制任务balance：100Hz频率运行，优先级为4（vTaskDelayUntil()函数）

OLED显示任务show： 1Hz频率运行，优先级为3（vTaskDelayUntil()函数）

消息帧任务modbus：优先级为0，没有更高优先级任务抢占时会一直运行

 (但这样相当于一直占用空闲CPU的资源，设置为更高优先级可能会更好)

vTaskDelayUntil()函数：FreeRTOS中任务延时函数之一，让任务按照指定周期性方式运行。会使任务挂起，直至指定时间到达为止。时间为：上次此任务运行的时间+周期频率。

（5）任务堆栈：任务切换时，存储任务数据的内存区域。设置为了512

（6）滴答定时器

时间节拍频率设置为1000，周期1ms

初始化于delay_init(u8 SYSCLK)函数，SYSCLK=168

reload是滴答定时器的计数值。

reload = SYSCLK*100000/configTICK_RATE_HZ = 168*1000000/1000 = 168*1000

所以单次时间：reload/168M = 1ms

（7）开始任务start_task：用于创建其他任务

（8）临界区：相当于关中断，关闭所有优先级的中断

创建完start_task任务后退出临界区

（9）任务调度器的挂起：未关闭中断，只是停止任务的切换，不会被其他任务打断

仅仅防止了任务间的资源争夺

vTaskSuspend()、vTaskResume()挂起单个任务

（10）FreeRTOS的中断管理：

通常只能管理5~15优先级的，通过portDISABLE_INTERRUPTS()，优先级分组默认为4，

设置FreeRTOS可管理的最高优先级，优先级高于5的都无法管理

（11）中断优先级分组

STM32用了中断优先级配置寄存器的高4位[7:4]来配置，最大16级优先级，5种分配方式

FreeRTOS中默认是用优先级分组4，不使用子优先级，方便抢占优先级判断。

2、FreeRTOS列表：双向环形链表

（1）列表

就绪列表：每个优先级都有一个列表，有标志位，当该优先级列表中有任务时置1，共32个

阻塞列表：因等待事件而被阻塞的任务

（2）列表结构体

uxNumberOfItems：列表中的列表项数量

*pxIndex：用于遍历列表项的指针

xListEnd：列表末尾项，就是一个列表项，方便对列表操作

（3）列表项结构体

xItemValue：列表项的值，用于确定插入列表时的位置

*pxNext：下一个列表项

*pxPrevious：上一个列表项

*pvOwner：列表项的拥有者，即任务

*pxContainer：列表项所在列表

（4）列表和列表项的初始化

最开始只需要给定一个该结构体类型的指针即可，函数中自动完成创建

（5）列表项的插入：两种方式

              vListInsert( )：根据列表项值插入

              vListInsertEnd( )：插入到pxIndex所指向列表项的前面

指定要插入的列表和列表项

3、FreeRTOS移植

移植步骤：

（1）添加FreeRTOS源码

include：FreeRTOS头文件，FreeRTOS.h、task.h、timers.h等

portable：FreeRTOS的移植文件。只保留Keil、RVDS、MemMang这三个。

              Keil：指向RVDS文件夹

              RVDS：不同内核芯片的移植文件

              MemMang：内存管理文件

croutine.c：协程相关文件

event_groups.c：时间相关文件

list.c：列表相关文件

queue.c：队列相关文件

stream_buffer.c：流式缓冲区相关文件

tasks.c：任务相关文件

timers.c：软件定时器相关文件

（2）添加FreeRTOSConfig.h：

FreeRTOS操作系统的配置文件。FreeRTOS操作系统是可裁剪的，可以根据需求裁剪掉不需要用到的FreeRTOS功能，以此来节约MCU中内存资源。

三种获取途径：1、自行编写，根据需求裁剪 2、官方提供的演示工程 3、正点原子工程

（3）修改SYSTEM文件：

sys.h：定义系统文件夹是否支持FreeRTOS，宏SYSTEM_SUPPORT_OS改为1

usart.c：添加FreeRTOS头文件，删掉原先UCOS部分的代码(正点写的)

delay.c：对滴答定时器SysTick设定

1、SysTick_Handler()：中断服务函数中添加xPortSysTickHandler();

2、delay_init()：初始化SysTick重装载值等，设定FreeRTOS心跳节拍

7、FreeRTOS消息队列

（1）消息队列

是任务到任务、任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制（消息传递）

（2）队列的读写

对队列读写时都会进入临界区（关中断）防止多任务冲突。

（任务切换依靠PendSV，是最低优先级，可以停止任务切换）

写队列xQueueSend(),读队列xQueueReceive()。函数中包含了临界区的使用。

（3）队列数据传输方式

可以传递数据和指针（大数据时）

（4）阻塞时间设置

0：直接返回不等待

0~port_MAX_DELAY：若在阻塞时间内无法入队，超时后直接返回不再等待

Port_MAX_DELAY：死等，直到可以入队为止。出队阻塞与入队阻塞类似。

（5）队列操作基本过程:
a、创建队列

b、往队列写入消息

c、从队列读取消息。若无数据，则阻塞

（6）队列结构体

存储区域起始地址pcHead：首个队列项

下一个写入位置pcWriteTo：下个队列项位置

等待发送列表xTasksWaitingToSend、等待接收列表xTasksWaitingToReceive

非空闲队列项目数量uxMessagesWaiting

队列长度uxLength

队列项目大小：单个队列项大小uxItemSize

上锁计数器cRxLock：cRxLock上锁的时候，是无法操作等待发送列表xTaskWaitingToSend和等待接收列表的xTaskWaitingToReceive，

（7）创建过程

a、定义队列句柄，创建队列

        

        

        

         第一个参数为队列中包含的最大项目数，第二个参数为每个项目所需的字节数。

b、不同按键值，入不同队

        

        

c、读取小数据队列

        

        

d、读取大数据队列

        

        

FreeRTOS值得注意的点

1、中断可以打断任意任务(不管优先级有多高)

2、任务可以同等优先级(软件上数量没有限制，使用时间片调度(应该要先设置为时间片调度)策略分配时间片)

3、如果高优先级任务一直在运行会怎么样？会一直运行，使得低优先级任务无法运行。(除非高优先级任务进入阻塞状态，释放CPU控制权)

4、优先级软件上没有限制，STM32硬件上限制为0~31；

5、优先级的高低与中断相反，数字越大，优先级越高。

6、FreeRTOS中，时间片调度时，每次每个任务只能使用一个时间片，若要增加运行时间，只能是设置SysTick中断周期（一个时间片就等于SysTick（滴答定时器）中断周期）。但ucos中可以设置每次运行2个、3个时间片。。。

7、

优先级策略调度与FreeRTOS中的调度器所使用的调度算法（例如时间片轮转、抢占式调度算法）之间有密切的关系，因为优先级策略决定了任务在调度器中执行的顺序和方式。

8、FreeRTOS为了方便管理，采用组4中断优先级分组，就不必区分子优先级，只用管抢占优先级。

9、中断服务函数若要调用FreeRTOS的API函数，中断服务函数的优先级需要在FreeRTOS的管理范围内，如5~15；他同时若在中断服务中调用，必须带有“FromISR”后缀的函数

10、FreeRTOS中断管理由BASEPRI寄存器实现：BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，设置为0时，则不关闭任何中断。（FreeRTOS可管理的最大优先级(中断的)）

11、通过portDISABLE_INTERRUPTS()可以关闭比BASEPRI设置的优先级高的中断（禁止所有中断），比如： BASEPRI设置为0x50，代表中断优先级在5~15内的均被屏蔽，0~4的中断优先级正常执行。portENABLE_INTERRUPTS()打开中断。

12、SVC中断只会在启动第一次任务时，调用一次，以后都不调用，后面的任务切换都是在PenSV中断实现的

13、任务切换的过程在PendSV中断服务函数内完成

14、往任务堆栈内写入的位置，其实就是一块块内存，不是寄存器，出栈的时候就出栈到对应的寄存器里面

15、任务堆栈是由高地址向下，向低地址生长的

16、系统延时函数vTaskDelay(10)会释放当前任务的CPU的使用权给其他任务，引起任务调度，把当前运行的任务挂载到阻塞列表。

用自己写的延时函数delay_ms(10)会死等，不会引发任务调度

17、堆栈大小的设置：用于存放任务切换时，需要保存的资源。

18、在调度任务中，不同优先级任务，按优先级别高低顺序来执行，即抢占式任务调度策略，高优先级需要通过延时函数vTaskDelay(10)；释放自身CPU使用权，低优先级任务才能运行，同时同一优先级任务按时间片调度策略运行，每个任务只运行很短的时间1ms，最后若是两个任务相同，相当于同时完成。

19、扫描检测按键时，需要保持按下状态才能被检测到，vTaskDelay(10)时，由于时间短，按下几乎都能成功检测。但当vTaskDelay(1000)，几乎需要长按1s以上才能保证每次都被检测到