百度-Apollo运行离线演示

参考网址：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README.md

Apollo运行离线演示

如果没有所需的硬件，Apollo提供了一种运行模拟的方法。

按照“ 构建和发布” 页面的“ 安装docker”部分中的 说明设置docker发行版环境 。

设置步骤：

1. 使用以下命令启动docker release环境：

   bash docker/scripts/dev_start.sh
   

2. 进入docker发布环境：

   bash docker/scripts/dev_into.sh
   

3. 在容器中构建Apollo：

   bash apollo.sh build
   

   Note: 如果您没有GPU，则可以使用以下脚本

   bash apollo.sh build_cpu
   

4. Bootstrap启动ros调用和Monitor模块和Dreamview

   bash scripts/bootstrap.sh
   

5. 现在你可以玩rosbag：

   sudo python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag #download rosbag
   rosbag play demo_2.0.bag --loop
   

   该--loop选项使rosbag能够以循环播放模式继续播放包。

6. 打开Chrome并转到localhost：8888进入Apollo Dreamview，打开下面的屏幕。 Dreamview的车很乐意四处走动！

恭喜！