Apollo无人驾驶平台的离线搭建与使用

对于学习无人驾驶的人来说，apollo是一个比较完整且系统的无人驾驶平台，比较适合入门。学习的第一步是安装并使用该平台，安装过程中网上有很多在线教程，都总结的比较好，但在线安装apollo的平台过程中，其镜像下载有十几个G，而且下载速度较慢，如果网络不稳定，很容易下载失败，导致安装过程可能要很就，为此查找多方资料，将apollo的镜像打包进行离线下载后进行安装，可以减少很多麻烦，故写此博客，希望少入坑。

1.准备工作

Apollo的环境是建立在docker上的，运行此环境需要源码以及docker镜像文件。因此安装过程需要两个包：1）Apollo的源程序包;2)Apollo的镜像:。可以从以下链接进行下载：

1. Apollo的源程序包:https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/r3.0.0
   注意： 这是安装的是Apollo3.0的版本，其他版本可在github上对应下载。
2. Apollo的镜像:https://pan.baidu.com/s/1C3Cc8yivnbweSetl02kmVw 提取码：g2T1

2.安装相关依赖环境

2.1 安装ubuntu16.04

注意： Apollo3.0是运行在ubuntu环境上的，需要预先安装相应系统。注意安装ubuntu16.04,内存需要分大一些，特别是swap space应该分配在10g以上，否则后面编译的时候会很卡;

2.2 安装ROS环境

Apollo3.0及之前的版本中，有一部分消息是基于ROS消息进行通信的，故搭建Apollo环境之前需要安装需要安装ROS的环境。
安装ros，参考 ros wiki的官网http://wiki.ros.org/ROS/即可;

2.3 安装docker

Apollo的镜像是基于docker进行运行的，因此，需要安装docker，其安装过程如下：

// install docker
~$ sudo apt-get install -y apt-transport-https ca-certificates software-properties-common
~$ sudo apt-get install -y curl
~$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
~$ sudo apt-get install -y docker-ce
// docker status
~$ systemctl status docker

2.4 加载docker的镜像

按照网上在线安装apollo的环境的教程，在拉取镜像的过程中时间太长，而且很慢，网络不好中断后又需要重新下载，因此通过1.准备工作中下载的镜像进行加载即可，其步骤如下：

// load image
~$ docker load -i apollo_img.tar
// add user to docker
~$ sudo gpasswd -a $USER docker
~$ newgrp docker
~$ docker ps
// load again
~$ docker load -i apollo_img.tar

3. 使用Apollo仿真平台

3.1 启动并进入docker

将准备工作中下载的源码进行解压，然后根据下列命令进入docker：

// 切换到docker目录下
~$ cd apollo-3.0.0/docker/scripts/
// start
~$ ./dev_start.sh --local
// 进入
~$ ./dev_into.sh

注意: 有的电脑在启动的时候 ./dev_start.sh --local会报错，可以把–local去掉，使用网络加载 /apollo_dev，这个文件比较小。

3.2 编译与运行

进入docker镜像后，就可以编译运行改系统了，通过以下命令实现：
注意: 初次编译前要先清理，以后就不要清理了，全部编译整个系统还是比较慢的。

// clean
~$ ./apollo.sh clean
// build
~$ ./apollo.sh build
//run system
~$ ./scripts/bootstrap.sh start
// end and exit
~$ ./scripts/bootstrap.sh stop
~$ exit

在浏览器中打开http://localhost:8888，选择车型和地图即可，效果如下：

通过左边的项目栏选择相应的操作，打开相应的进程模块即可运行相应的功能，在源代码文件中进行修改相应的代码模块实现相应的功能。

本文中若有不足之处，欢迎读者进行指出，或与我进行交流！