单目相机提高标定精度的经验

    为了提高单目相机标定的精度，认真看了张正友标定法的原文，并且学习过网上一些牛人的方法，但是大部分时候说的很笼统，自己把这些经验总结起来并都测试了一下，感觉靠谱的结论列出如下：

（1）在标定时，标定模板所在平面与成像平面(image plane)之间的夹角不能太小，实验表明：当两者之间夹角较小时，会产生很大的误差。

（2）图像中标定板与相机的相对位姿，一般要让标定板占据整张图像的一半左右面积，并且标定板相对于相机要有正视、仰视、俯视、左斜视和右斜视等；

（3）标定板的位姿对标定结果影响比标定照片数目的影响大得多；

（4）标定板一定要平整，否则误差很大，标定板的平整度是最重要的因素；

（5）用于拍摄的照片的先后顺序对结果影响不大，小数点后前五位都是一样的，随机抽掉一张结果影响也不大；

（6）按照张正友标定法原文，拍照顺序是从正对图像开始&#