Rte模块

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前言

本文主要介绍AUTOSAR中RTE模块相关内容。

一、RTE是什么？

AUTOSAR RTE(Run Time Environment)实现了AUTOSAR系统中的虚拟功能总线（VFB），提供了SWC(Software Component)之间的访问接口和SWC对于BSW资源的访问接口。RTE为SWC中的Runnable提供与其他SWC或者BSW模块通信的接口，RTE将Runnable映射到OS Task中，并且管理Runnable的触发机制。 因此RTE功能主要可以分为三个部分：

1. 提供跨ECU/ECU内部的通信管理；
2. 提供对runnable的管理功能（触发、唤醒等，简单说就是runnable需要映射到Task上运行，而这个映射就是通过RTE具体实现的）；
3. VFB（虚拟功能总线），RTE就是VFB的具体实现。

二、Rte的作用

1.Rte为Runnable提供运行环境

Swc中的Runnable函数需要在系统的Task中运行，Rte为Runnable提供触发事件（如定时事件，初始化事件等），并给Runnable提供所需资源（在Rte中经过Port通信，将Runnable所需的资源传输给它）。

Rte将BSW与SWC之间隔绝。SWC的Runnable函数通过Rte被映射到BSW中OS的Task上运行。

2.Rte中Port的作用

• 作为SWC和BSW之间的沟通桥梁
  • C/S接口的通信实现，S/R接口的通信实现，ECU内部通信/跨ECU通信（通过COM总线实现跨ECU通信）
• 提供实现数据一致性的机制。（多个SWC同时操作一个数据时，要保证数据一致性，即在多个SWC中数据的内容和状态保持一致）
• 支持简单（int）和复杂（structure）的数据类型
• 对SWC类型的实例化（SWC Type，指的是SWC的一个类型，用这个类型可以实例化一个SWC。）

3.Rte对数据一致性的管理

1. 利用RTE管理。比如IRead和IWrite，就是隐式通信，操作数据的备份而不直接操作原数据。
2. SWC内部变量
   配置在SWC的内部变量可以直接由Runnable调用，类似于一个c文件中定义的全局变量，没有被extern出去，在c文件中定义的函数是可以直接使用该全局变量的。 那么存在一个问题，同一个c文件的函数（即一个SWC的Runnable）可能被放在不同的Task上运行，就可能出现这些函数在同一时刻同时运行的情况，那么在调用这个全局变量的时候就可能出现异常。针对此问题，Autosar采取以下两种方式来解决：
   1. EA（Exclusive Area，临界区）
      相当于一个关中断，调用变量的语句放在里面，运行时不能有更高级的Task打断被保护的语句。

      ......
      Rte_Enter_<name>();
      //这里放置被保护的语句
      Rte_Exit_<name>();
      ......
      

   2. IRV（Inter-runnable variable）
      IRV变量只有在保留在对应的SWC内部，其他SWC无法访问。还是两句代码。当执行这两句代码时，不能被其他Task打断

      Rte_IrvWrite_<re>_<name>()
      Rte_IrvRead_<re>_<name>()
      

三、RTE如何实现通信

AUTOSAR软件组件的通信接口由多个端口组成。AUTOSAR软件组件可以通过它的接口与其他AUTOSAR软件组件（无论该组件位于同一个ECU或不同的ECU上）或同一ECU上的基础软件模块进行通信。此通信只能通过组件端口进行。端口可以归为两类：发送方-接收方，客户端-服务端。发送方-接收方提供消息传递功能，客户端-服务端提供函数调用。

1.通信模式

RTE为SWC实例间的通信提供了不同的样式：

• 发送方-接收方（sender-receiver）（信号传递，比如全局变量）
• 调用方-被调用方（call-result）（函数调用）

对于发送方-接收方（sender-receiver）通信，RTE提供两种模式：

1. 显式（Explicit）：组件使用显式API调用发送和接收数据单元；
2. 隐式（Implicit）：RTE在调用可运行实体之前自动读取指定的一组数据集单元，并且在可运行实体终止后自动写入（不同的）一组数据集单元。这里使用术语“隐式”是指可运行实体不会主动发起数据的接收和传输。

以全局变量的方式举例，简单来说，显示通信就是直接对全局变量进行操作，每次通信都是对最新的全局变量直接进行读写；隐式通信则会先生成一个全局变量的副本，隐式通信都是对该变量副本进行读写，只有在该次通信结束后才会将变量副本的最新值写入全局变量。

RTE应仅支持静态通信。静态通信仅包括那些在生成RTE时所有通信的源和目的就已知的通信连接。由于运行时间和代码开销会限制适用RTE的设备规模，因此不支持通信的动态重新配置。

2.通信多样性

除了点对点通信，RTE还支持含有多个Provider或多个Requester的通信连接。

当使用Sender-Receiver通信时，RTE支持1:n（即一个Sender，多个Receiver），n:1（即多个Sender，一个Receiver）的通信，并且限制不允许多个发送方进行模式切换通知。

RTE不协调多个Sender或多个Receiver的执行过程，这意味着不同软件组件的行为是独立的，RTE不确保不同发送方同时传输数据，也不确保所有Receiver同时接收数据或接收事件。

当使用Client-Server通信时，RTE支持n:1（即多个Client，一个Server）通信，不支持1:n（即一个Client，多个Server）通信。

无论使用1:1，n:1，1:n通信，RTE负责实现通信连接，因此，AUTOSAR软件组件不知道具体配置，这样就允许一个AUTOSAR软件组件在不修改的情况下重新部署到不同的配置中。

四、Rte如何管理Runnable

生成Rte前需要先配置Rte。即将Swc的Runnable放到OS中对应的Task中，并确定每个Runnable在Task中的优先级。

Rte给Runnable提供触发条件，也就是Runnable在设计的时候，需要有触发条件，否则无法运行。在Davinci中，是通过配置Trigger来触发Runnable的。具体来说，Rte提供以下几种方式来支撑Runnable的运行

• 周期执行：在指定的时间间隔内循环执行。（定时器事件）
• 事件触发：在接收到指定的事件时执行。（接受数据事件、操作调用事件、初始化事件等）
• 状态触发：在系统状态发生改变时执行。（模式切换事件、模式切换应答事件）

五、RTE生成过程

上图给出了关于SWC和RTE生成器软件的RTE生成步骤。让我们详细了解每个步骤：

1. Collection of available SWC implementations 此步骤包括收集SWC描述文件（如果打算重用旧SWC）及其各自的Composition SWCs并进一步使用它们。或者我们也可以创建新的SWC实现并将其用于进一步的步骤。
2. Configure System 本步骤结合了上个步骤中的SWC，并配置了系统（整车ECU网络），该系统具有不同ECU和其他系统约束的不同组成SWC。在此步骤中，所有SWC都映射到各自的ECU。
3. System Configuration Description 系统配置描述的arxml文件，其中包含整个系统（车辆）的ECU的详细信息，该文件在系统配置后生成。
4. Extract ECU Specific Information 提取特定ECU的SWC描述和其他详细信息，不同于包含车辆中所有ECU信息的系统配置描述文件。
5. Generate ECU Configuration 生成ECU配置，此步骤涉及配置RTE下层BSW中模块比如COM Service等模块的配置，这一步生成的也是一个arxml文件其包含所有ECU的信息，比如BSW的配置，SWC的配置等。
6. Generate RTE 此步骤中，所有Runnables映射到操作系统任务，所有connetions连接到实际的信号。此步骤的输出为Rte.c和Rte.h文件，大致可以称为AUTOSAR的RTE层。此步骤还生成BSWMD（基本软件模块描述）文件，其中包含RTE不同功能的信息。
7. Compile RTE 顾名思义，在这一步中，将编译RTE文件，并生成目标文件（.o文件），然后将这些文件与其他已编译的BSW和SWC文件链接（.hex文件），以生成可刷写到MCU的可执行文件（.exe文件）。

六、Rte生成文件之间的关系

在RTE生成之后，RTE生成器工具会生成许多文件，其中的头文件与其他文件有关系，即这些文件被#included到不同的文件中。这些文件以及它们与其他文件的关系如下：

1. Rte.h：这个文件定义了不需要为每个ECU生成的固定元素，因为这个RTE生成器软件不会一次又一次地生成这个文件。但是，如果需要，我们可以定制此文件以满足我们的应用程序。该文件包括Std_Types.h文件（#include <Std_Types.h>）。
2. Std_Types.h：该文件是标准的AUTOSAR文件，它定义了基本数据类型，如无符号和有符号整数的平台特定实现，并提供了访问编译器抽象的方法。
3. Rte_Main.h：这是生命周期头文件，其中包含RTE生命周期API的函数原型，如Rte_Start和Rte_Stop 。有些软件还增加了更多的生命周期API，用于RTE内存的初始化等。这个文件包括Rte.h文件。
4. Rte_XX.h：这是特定于应用程序的RTE头文件，文件名的前缀始终是Rte_，后缀是与此RTE应用程序文件关联的 SWC 名称。该文件包含与 SWC 相关的 SWC 中使用的RTE API的函数原型、数据结构和Runnable的函数原型。该文件包括Rte_Type.h和Rte_DataHandle.h 文件。
5. Rte_Type.h：此文件包含从在SWC配置期间配置的**实现数据类型(IDT)**派生的RTE特定类型声明==。此文件还包含对RTE API有用的AUTOSAR数据类型。==该文件包括 Rte.h 文件。
6. Rte_DataHandleType.h：==此文件包含SWC数据结构所需的数据句柄类型声明。==该文件不包含任何会占用内存的符号。
7. Rte_XX_Type.h：这也称为应用程序类型头文件，它包含与应用程序相关的常量，如SWC中使用的范围值或枚举值。该文件包括Rte_Type.h文件。

七、RTE API

RTE提供多种API以便SWC使用从其他SWC或者底层访问数据。RTE APIs可以简单的根据任何函数的Rte_prefix识别。

常用的API如下：

• Rte_Read：通过传参读取全局变量的值。

Rte_Read_<port>_<data>(<IDT>* data)
{
	Std_ReturnType ret = RTE_E_OK;
	*(data) = Rte_<swc>_<port>_<data>;	//全局变量 Rte_<swc>_<port>_<data> 已经提前声明
	return ret;
}

• Rte_DRead：直接显示读取全局变量

Rte_DRead_<port>_<data>()
{
	return Rte_<swc>_<port>_<data>;	//全局变量 Rte_<swc>_<port>_<data> 已经提前声明
}

• Rte_Write：通过传参写入全局变量的值

Rte_Write_<port>_<data>(<IDT> data)
{
	Std_ReturnType ret = RTE_E_OK;
	Rte_<swc>_<port>_<data> = data;	//全局变量 Rte_<swc>_<port>_<data> 已经提前声明
	return ret;
}

• Rte_IRead：隐式读取全局变量。不需要额外声明函数

#define Rte_IRead_<port>_<data>() (Rte_<swc>_<port>_<data>)

• Rte_IWrite：隐式写入全局变量。不需要额外声明函数

#define Rte_IWrite_<port>_<data>( data ) (Rte_<swc>_<port>_<data> = data)

• Rte_Send：以队列的形式写入全局变量

• Rte_Receive：以队列的形式读取变量

• Rte_Call：依靠队列的形式进行函数调用。分为同步调用和异步调用。

• Rte_Result：返回函数调用结果。

• Rte_Switch：切换当前模式

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总结

这里RTE模块以及RTE生成器做了简单介绍，后续内容会持续更新。