QNX手册学习————IPC（1）

读QNX_Neutrino_RTOS_System_Architecture手册IPC章 Synchronous message passing和Message copying以及Channels and connections节。

进程之间的通信交互（Interprocess Communication简称IPC）在各类实时操作系统中扮演重要的角色。QNX提供了三个主要传递信息接口：MsgSend()、MsgReceive()和MsgReply()。信息传递的同步性和较好的拷贝数据方式是QNX的IPC的特征。其中同步性是QNX的IPC的最主要特征。QNX线程之间的通信分为发送数据的客户端（Client）和接收并处理数据的服务器端（Server）。其中客户端和服务器端的线程的同步流程分别如下面的左右两个图：

此两个图手册中给了详细的说明，流程比较容易理解。但是如此设计有什么优点呢？对此点的认识目前较模糊。

手册中列出了相对于其他操作系统IPC机制的QNX的IPC的优势。首先，客户端线程请求发送数据，不但可以阻塞自己，还可以让接收数据线程运行，该方式减少了内核对线程的调度工作；省略了数据队列机制，客户端没有必要使用队列开销，而服务器端线程的数据队列可以放在线程中；最后，服务器端的MsgReply不被阻塞，是因为客户端已经block来保障同步。这样服务线程可执行下一步操作。

数据的拷贝采用多部分数据传输（multi-part）。此种方式传输的数据并不需要集中在一整块栈中，而采用多块拷贝。如下图所示，part1、part2和part3可以指定不同的地址的存储块。此处的Addr我的理解是指向物理地址，不需要分页映射和管理，因此减少了开销。而且仅传输传输数据的地址和数据长度，拷贝数据放到接收线程中运行，有利于利用带宽和减少时延。

           线程的件的数据传输采用channel和connections的方式，每个server建立一个channel，而每个client建立一个connection，连接至server的channel传递数据。文件拷贝采用此种方式，而且客户端线程（Client thread）直接映射至文件描述符（fp）对应的存储区，从而减少了fp解析的开销。channel中维护着3个线程列表：分别是Receive Send Reply线程队列；如果某一个线程在此三个队列中，则被阻塞。

除了上面的send、receive和reply的同步传输之外，QNX还提供了异步的传输方式，传递小的数据包，8bit的Code和32bit的value； 采用这这种异步传输方式的场景包括 中断通知；sever唤醒client，同时避免被client阻塞均。

为了避免优先级倒置或增加实时性，server端需要继承client的优先级，以保障优先级高的client先执行。如果是多个client端访问，则server端继承既有请求的多个client端的最高优先级，为了保障实时性或优先级倒置，server端的优先级的更改的时间为接收数据之前。