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【现代机器人学】学习笔记
文章平均质量分 94
zkk9527
机器人工程师,感知算法,决策控制算法,机器人操作系统
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【现代机器人学】学习笔记十四:中文版印刷/翻译勘误
首先声明,这个印刷/勘误并非经过官方的认可,只是我个人的粗浅的理解。如果内容有误,恳请大家谅解指正。其实有的并不算错,只是我个人认为不太准确,在我学习过程中产生了一些小疑惑和误解。都是一些小毛病,瑕不掩瑜,本文的目的并非挑刺。在我心目中这本书是经典中的经典,中文版的翻译也是难得的精品。原创 2023-10-04 23:37:46 · 938 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学】学习笔记十三:配套代码解析
最近一直忙于工作,每天都在写一些业务代码。而目前工程中的技术栈并没有使用旋量这一套机器人理论系统,因此时间长了自己都忘记了。于是决定把这本书配套的代码内容也过一遍,查漏补缺,把这本书的笔记内容完结一下。其中Python部分,相关的函数一共有47个,其实也不是很多。原创 2023-08-20 20:29:14 · 2758 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学】学习笔记十二:轮式移动机器人
这一章讲移动机器人相关的内容。许久没有更新了,有人私聊我是不是烂尾了。写的这几篇屁文我本来是拿来当自己的笔记本的,不以为有人会认真看。没想到居然还有人追,真是受宠若惊。一直没更新其实是因为年后的工作实在是太忙了,连休息的时间都没有,更何谈写这些博客。另外我还看到之前写的一些内容甚至我自己都没有印象了,看来还得抽时间再回顾一遍。话不多说,开始吧:开篇放了一个这样的公式:意为讲固定系s下的角速度、沿xy方向的线速度变换到body系下并用旋量表示。原创 2023-05-07 21:31:46 · 6788 阅读 · 1 评论 -
【现代机器人学】学习笔记十一:抓握与操作
本章是比较独特的一章,相对于前面的内容,内容较为独立,主要描述的是力学相关的一些理论。主要内容有,接触运动学,接触类型分析,一阶形封闭分析,接触力与摩擦力,力封闭分析等内容。原创 2023-03-11 00:23:08 · 3550 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学】学习笔记十:机器人控制
这节的内容主要讲述在关节空间和任务空间中的运动控制中的反馈控制,力控制,运动-力混合控制以及阻抗控制、导纳控制,pid控制等内容。在之前的内容当中,往往不涉及到实际对机器人的操纵,即我们计算出一个结果,就默认机器人可以执行这个期望的指令,而没有考虑到机器实际上是存在误差的,它实际执行的结果很可能不是我们所期望的命令,因此引入了本章的控制部分内容。为了避免简单的抄书,本节我只整理一些我认为的重点内容。这节的内容也是较多的,但也是日常机器人工程中非常经典的一些理论内容。原创 2023-01-16 23:58:12 · 6737 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学】学习笔记九:运动规划
本节讲述运动规划,内容包括:位形空间障碍,到障碍物的距离与碰撞检测,A*算法,RRT算法,PRM算法,移动机器人网格规划,机械臂网格规划,虚拟势场法,非线性优化,平滑等内容。原创 2023-01-05 23:41:54 · 3401 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学】学习笔记八:轨迹生成
本节主要讲述机器人学中的轨迹生成,内容包括:定义,多项式插值,三次多项式与五次多项式,梯形运动,S曲线时间标度,Waypoint规划,时间最优的时间标度,时间标度算法算法。原创 2022-12-29 22:56:08 · 4018 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学】学习笔记七:开链动力学(前向动力学Forward dynamics 与逆动力学Inverse dynamics)
这节的内容主要讲述机器人动力学的内容。包括:拉格朗日方程,通用方程,质量矩阵的解释,牛顿欧拉动力学,单刚体动力学,运动旋量-力旋量方程,机械臂动力学,牛顿欧拉逆动力学算法,封闭形式的动力学,开链机器人的正向动力学:任务空间中的动力学:受约束动力学:硬件部分内容等。原创 2022-12-25 21:43:49 · 7463 阅读 · 2 评论 -
【现代机器人学】学习笔记六:闭链运动学
这一章的内容主要讲并联机器人的相关算法,内容在全书中属于比较少,仅仅介绍概念的章节。恰好部门中有一位同事就是专门做并联机器人出身的博士,也请他帮忙看了一下内容,但他觉得写书的这个人可能也不是非常懂并联机器人,他认为书里的一些内容表述的不是非常恰当。好在这节的内容偏向科普性质,而我司目前也并没有用到并联机器人,所以这节草草记录一下概念重点,等工作中如果遇到的时候再去深入,到时补充在这章。原创 2022-12-14 23:05:14 · 4327 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学】学习笔记五:逆运动学(Inverse kinematics)
这节的内容是根据末端位姿,计算关节角度,也就是所谓的IK。IK其实是一个比较复杂的问题,远不止本节内容所述的这么简单。这节个人觉得还是偏向基本的概念了。原创 2022-12-13 00:23:11 · 9706 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学】学习笔记四:一阶运动学与静力学
这节课的内容主要讲速度的正向运动学(也就是位置的一阶导数,所以叫一阶运动学)和静力学,这也是本书首次出现动力学相关的内容(刚体运动那节提到的力旋量算是一个概念的介绍)。个人结合平时的工程项目看,觉得这节课的内容是一个内容和难度上的一个跨越,因此适合反复的去研读这节课的内容。原创 2022-12-11 23:49:48 · 5074 阅读 · 4 评论 -
【现代机器人学】学习笔记三:前向运动学(Forward Kinematics)
这节的内容比较简单,主要配合习题来看。在掌握方法以后,对常规的有许多移动副或转动副结构组成的机械臂,计算正向运动学则非常简单。原创 2022-12-09 00:58:31 · 4406 阅读 · 2 评论 -
【现代机器人学】学习笔记二:刚体运动
这一节内容最开始在学之前是有些不屑的,这些坐标变换的内容天天都在玩,有什么复杂的?高翔博士的14讲貌似讲这些内容只用了几页。 不过认真一读才发现自己自大肤浅了。之前我在北大研究院的时候,有一个实验室双聘的浙农林的老师,讲机器人尤其是机械臂相关内容的时候,经常提到旋量这一概念。不过我当时主要做机器人导航,主要做一些避障规划定位的事情,讲实话他讲的内容我听不太懂。只知道这个内容基本就是slam里面的齐次变换的李代数,但为什么有旋量这个名字,又具体怎么用它,我自己不是很清楚。原创 2022-12-05 18:59:52 · 5063 阅读 · 5 评论 -
【现代机器人学】学习笔记一:位形空间
由于工作的关系,一年前开始接触机械臂。与此同时也在学习【现代机器人学】与【机器人学导论】两本书,感觉【现代机器人学】写的更好一些。大致走马观花的看了一遍,确实有所收获。因此想再从头过一遍,做一些总结,写给自己,查漏补缺。这个系列我会很快把它更新完毕。生命在于学习,尤其学习这种能很快变现成人民币的知识,学起来尤有动力,哈哈。半路出家,才疏学浅,专业的人士读到,望不吝指正!原创 2022-11-24 22:22:26 · 5997 阅读 · 2 评论