apollo安装及启动

安装apollo

环境

• Ubuntu 18.04+
• Docker 19.03+
• GPU 支持（可选）
  可以参考Apollo官方安装教程

安装过程

1. 克隆 Apollo 源码

执行以下命令克隆 Apollo 源码

# SSH 方式
git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
 
# HTTPS 方式
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

检出到最新分支:

cd apollo
git checkout master

2. 启动 Apollo 环境容器

在 apollo 目录下输入以下命令来启动环境容器

bash docker/scripts/dev_start.sh

操作成功后您将会看到如下样式的提示输出

[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_michael container, please run the following command:
[ OK ]   bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!

3. 进入 Apollo 环境容器

在 apollo 目录下输入以下命令进入容器

bash docker/scripts/dev_into.sh

4. 编译

在容器内的 /apollo 目录下输出以下命令编译整个工程

./apollo.sh build

若需要开启编译优化，则通过以下命令进行编译

./apollo.sh build_opt

启动Apollo

• 通过以下方式进入 docker 容器：

$APOLLO_HOME/docker/scripts/dev_start.sh
$APOLLO_HOME/docker/scripts/dev_into.sh

• 构建 Apollo

./apollo.sh build_opt_gpu	

• 运行 bootstrap.sh

bash scripts/bootstrap.sh

• 通过输入 http://localhost:8888/ 从 Web 浏览器启动 Dreamview
• 使用 Dreamview 右上角的下拉选项选择您的汽车和地图，在 Dreamview 中选择变换按钮

启动Perception感知模块

感知模块启动脚本如上所示，可以在命令行中启动，也可以在Dreamview图形化界面启动所需要的模块。

• 启动感知中所有模块

cyber_launch start /apollo/modules/perception/production/launch/perception_all.launch

• 测试基于摄像头的障碍物和车道检测

cyber_launch start /apollo/modules/perception/production/launch/perception_camera.launch

• 播放录制​​的包

cyber_recorder play -f /apollo/data/bag/anybag -r 0.2