Apollo 8.0入门安装

安装步骤

步骤一：安装基础软件

1. 安装 Ubuntu Linux

• 更新相关软件

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

1. 安装curl

sudo apt install curl

1. 安装 Docker Engine

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh

步骤二：安装 Apollo 环境管理工具

1. 添加 apt 源

sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main' >> /etc/apt/sources.list"
wget -O - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -
sudo apt update

1. 安装 apollo-neo-env-manager

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev
//成功安装后即可使用

步骤三：创建和进入 Apollo 环境容器

1. 创建工作空间，进入application-demo，后续docker也是在application-demo中启动和拉取planning等模块

mkdir application-demo

cd application-demo

2. 启动 apollo 环境容器

aem start

3. 进入 apollo 环境容器

aem enter

4. 初始化工作空间

aem init

步骤四： 使用 Dreamview （与步骤六有部分重复，可以跳过执行步骤六）

1. 安装 DreamView

sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev

1. 启动 DreamView

aem bootstrap start

1. 下载 Apollo 的演示包，用于测试dreamview是否正常

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

1. 播放 Apollo 的演示包

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

1. 停止 DreamView播放

aem bootstrap stop

步骤五：Cyber 组件扩展

1. 下载 quickstart 项目

//在主目录下载项目
git clone https://github.com/ApolloAuto/application-demo.git
//进入项目目录
cd application-demo

1. 进入 Apollo Docker 环境

aem start
aem enter

1. 编译 component

buildtool build --packages example_components

1. 运行 component

cyber_launch start example_components/example.launch

1. 打开另一个终端,运行 cyber_monitor，观察 channel 中的数据

cyber_monitor

步骤六：学习和试验 planning等 模块

1. 肖大佬提供的安装指令：安装 routing、prediction、dreamview、monitor、planning模块

sudo apt install apollo-neo-routing-dev apollo-neo-prediction-dev apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev apollo-neo-planning-dev

1. 执行1安装指令后，即可在dreamview中控制车辆

1. 修改planning后，执行编译命令

//方式1，在apollo_workspace中
buildtool build --packages planning_customization -j 2 -m 0.8

//方式2
buildtool build -d modules/planning

//如果方式2报错，在docker中执行以下命令
buildtool install apollo-neo-routing-dev apollo-neo-prediction-dev apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev apollo-neo-planning-dev

---

记录一下安装和操作命令，本文按照官网步骤和视频进行。

• 按照官网进行到aem init 后，报错，aem commant not find

通过 aem start -f 命令，删除当前容器并建立一个新容器，可以解决以上问题（不知所以）

显示：

• aem enter 进入容器

• 更新文件列表

sudo apt update

• 安装 DreamView

sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev

• 在浏览器进入网站

http://localhost:8888

• 下载 Apollo 的演示包

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

• 播放 Apollo 的演示包

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

显示：

• 停止播放，并退出DeamView

aem bootstrap stop

此处使用官网命令

bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap stop

会提示错误

quick—start

cyber扩展组件

一直不成功，重新按照apollo提供的方式安装了一次docker

• 拉取文件位置

拉取成功后，ls命令会显示文件example_components

• cd 文件夹

• aem enter\buildtool build···

• 打开另一终端，aem enter

• cyber mointer，查看通道数据

• ctrl c退出第一个终端，关闭第二个终端

• 至此，cyber 扩展组件完成

编译planning模块

在cyber扩展组件后，在application-demo下进行planning包的build

• ！！！加后缀-j 2 -m 0.8，限制一下虚拟机资源