1.ORB检测及描述流程。(20分)
2.给定两视图中n对(n=5)匹配点,以相机1建立坐标系,并且相机参数K1、K2已知,如何求R2、K2和X。(20分)
3.一台机器人,装有相机,机器人位置和姿态可实时获取,并且相机参数已知,设计一套方法完成场景的稀疏三维重建(包括特征检测到最后的BA)。(20分)
4.(10分)
(1)什么是稀疏表示?
(2)给定n个样本X=[x1,x2,···,xn](样本共有c中类别),如何基于稀疏表示对一个测试样本y进行分类?
5.请给出两种最小二乘问题解法。(20分)
6.给出两种基于深度神经网络的目标检测算法。(10分)