Keychron K2 Command+A/任一键无法正常使用

最新推荐文章于 2023-01-15 23:05:20 发布
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分类专栏： KeyChron K2 文章标签： KeyChron K2
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版权

系统：Mac

使用方式：蓝牙模式

场景：Command+A时，无法正常全选，出现以下特殊字符

 

查看原因后发现，键盘左侧选择Win/Android Mac/IOS键，应该选择Mac/IOS，而不是Win/Android。 

渣渣梦
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要使用PCL实现过滤空间任一角度矩形点云，可以使用PCL库提供的CropBox滤波器。CropBox滤波器可以根据一个定向的矩形框来滤波点云。下面是实现的步骤： 1. 创建一个PointCloud对象存储点云数据，假设为cloud。 2. 创建一个CropBox滤波器对象，假设为cropBox。 3. 设置CropBox滤波器的参数。需要设置矩形框的中心点、长、宽、高以及旋转角度。可以使用Eigen库提供的Affine3d对象来设置旋转角度。 4. 应用CropBox滤波器，将滤波后的点云存储在另一个PointCloud对象中，假设为cloud_filtered。 下面是示例代码： ```cpp #include <pcl/filters/crop_box.h> // 1. 创建PointCloud对象存储点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 2. 创建CropBox滤波器对象 pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> cropBox; // 3. 设置CropBox滤波器的参数 cropBox.setMin(Eigen::Vector4f(-1.0, -1.0, -1.0, 1.0)); // 矩形框最小值 cropBox.setMax(Eigen::Vector4f(1.0, 1.0, 1.0, 1.0)); // 矩形框最大值 Eigen::Affine3d transform = Eigen::Affine3d::Identity(); // 旋转矩阵 transform.rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI/4, Eigen::Vector3d::UnitZ())); // 绕z轴旋转45度 transform.translation() << 1, 1, 0; // 平移向量 cropBox.setTransform(transform); // 设置旋转矩阵和平移向量 // 4. 应用CropBox滤波器 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); cropBox.setInputCloud(cloud); cropBox.filter(*cloud_filtered); ``` 其中，setMin()和setMax()方法用于设置矩形框的最小值和最大值。Eigen::Vector4f表示一个四维向量，前三个分量表示矩形框的长、宽、高，第四个分量默认为1.0。setTransform()方法用于设置旋转矩阵和平移向量。Eigen::Affine3d表示一个仿射变换矩阵，可以使用rotate()方法设置旋转角度，使用translation()方法设置平移向量。setInputCloud()方法用于设置输入点云，filter()方法用于应用滤波器，并将滤波后的点云存储在指定的PointCloud对象中。 如果要对任意角度的矩形进行滤波，可以根据矩形的中心点、长、宽、高和旋转角度来计算出矩形框的最小值和最大值。具体实现方法可以参考以下代码： ```cpp // 假设矩形的中心点为(1, 1, 0)，长为2，宽为1，高为1，绕z轴旋转45度 Eigen::Vector3d center(1, 1, 0); Eigen::Vector3d length(2, 1, 1); Eigen::Quaterniond rotation(Eigen::AngleAxisd(M_PI/4, Eigen::Vector3d::UnitZ())); // 计算矩形框的最小值和最大值 Eigen::Vector3f minPt, maxPt; Eigen::Vector3d maxLength = rotation*length; minPt << center - 0.5*maxLength.cast<float>(); maxPt << center + 0.5*maxLength.cast<float>(); ``` 其中，center表示矩形的中心点，length表示矩形的长、宽、高，rotation表示旋转角度。使用Quaterniond对象来表示旋转角度，可以使用AngleAxisd构造函数来构造一个旋转轴和旋转角度，然后将其转换成四元数形式。使用*运算符来对向量进行旋转变换。最后，根据矩形的最小值和最大值来设置CropBox滤波器的参数即可。

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