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原创 滑模控制在四旋翼上的应用举例（内含公式手推、simulink框图连接、代码编写）
本文以论文《Research on vertical air–water transmedia control of Hybrid Unmanned Aerial Underwater Vehicles based on adaptive sliding mode dynamical surface control》为例，复现了其中控制结果，并对其控制律的设计进行了公式推导
2022-04-09 04:13:04
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原创 基于反步法backstepping的自适应控制简介
本文基于反步法backstepping控制算法简要讲述了自适应算法，附上了详尽的推导过程。
2022-03-26 19:37:45
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原创 滑模控制理论（SMC）概述
滑模控制理论（SMC）概述一、背景二、数学理论三、高维拓展四、分析一、背景滑模控制理论（Sliding Mode Control, SMC）是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论，主要数学核心为李雅普诺夫函数。滑模控制的核心思想是建立一个滑模面，将被控系统拉取到滑模面上来，使系统沿着滑模面运动。滑模控制的一个优势是无视外部扰动和不确定参数，采用一种比较“暴力”的方式达到控制的目的。其思想和反步法有些类似，但数学实现起来更加方便而不抽象。相比反步法，滑模控制没有复杂的数学计算，也不会出现“微分爆炸”
2021-10-28 04:58:50
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原创 动态表面控制（DSC）简单介绍
动态表面控制DSC简单介绍1. 动态表面控制由来2. 动态表面控制的理论介绍1) 李雅普诺夫函数V1V_1V1的设计与求导2) 李雅普诺夫函数V2V_2V2的设计与求导3) 总体李雅普诺夫函数V3V_3V3的设计与求导1. 动态表面控制由来动态表面控制（Dynamic Surface Control, DSC）是非线性控制领域的一种方法，基于李雅普诺夫稳定性理论，其构建方式和过程与反步法（Backstepping）十分类似。掌握反步法对于理解动态表面控制有较大帮助，因此在阅读本文章之前，建议阅读笔
2021-10-22 04:07:29
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原创 反步法Backstepping的数学本质
假设有一个二阶非线性时变系统x˙1x2x˙2ftx1x2gtuyx1(1)y &= x_1⎩⎨⎧x˙1x˙2yx2ftx1x2gtux11其中ftx1x2gtftx1x2gt均为非线性时变函数，状态x1x_1x1为输出状态。设期望的状态为x1dx_{1d}x1d，则可以写出期望状态与实际状态的误差e1。
2024-04-04 02:38:08
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原创 Zotero插件安装、问题、bug大全（随时更新）
如果还未解决，可以点击Zotero中的编辑——首选项——茉莉花——中文插件设置，最下方有一个“PDFtk Server路径设置”，检查此处是否是绿色对钩。链接里先下载一个PDFtk Server，安装好，记好安装路径，之后在编辑——首选项——茉莉花——中文插件设置——PDFtk Server路径设置 中，设置为该安装路径，最后重启Zotero。在每次打开Zotero后，第一件做的事就去“编辑”——“首选项”——“茉莉花”——“非官方维护中文翻译器”里，点击“更新全部”。所有插件的安装都遵循如下流程。
2023-12-19 04:09:14
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原创 统计动力学笔记（二）频谱密度与线性随机系统的动态准确性（自留用）
由此可见，可以在输入端加载强度为1的白噪声，通过测量输出端的频谱密度。根据定义式(1)，很显然可以得到。一文的公式(3)中给出了输出端。则根据本文定义式(1)，输出端。，即可获得系统的传递函数。同理可以推出互频谱密度。，具有很强的应用价值。频谱密度是对相关函数。的积分为0，而偶函数。
2023-08-25 12:45:27
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原创 统计动力学笔记（一）动态系统随机信号在时域中的变换（自留用）
通常地，在随机输入信号的作用下，系统的工作质量可以由随机的。在实际中，为了使得到的估计值尽量准确，应使实验时间。的概率”，或者从数学上理解为“概率分布函数。可以简单粗暴地理解为“随机变量。接下来引入几个统计学基本概念。概率分布函数指的是随机变量。，故式(3)(4)还可以写为。而对于两个不同的随机变量。时，自相关函数还可以表示为。
2023-08-22 22:43:28
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原创 非线性系统的线性化、线性系统及其解的形式（关于线性系统微分方程、拉氏变换、常微分方程的一些小思考）
因此，由(3–1)得到的通解(3–2–1)所表示的动态过程也被称为“，即式(3)等号右边为0、式(3–1)的情况。对比式(3)和式(3–1)，不难发现，(3–1)是(3)将等号右边项置零得到的，即。上述分析表明：一个函数直接进行拉氏变换得到的复平面表达式，和其先进行泰勒展开后进行拉氏变换得到的复平面表达式，是相同的。将泰勒展开应用在函数线性化中时，只取线性化的第一项，后面的高阶项全部用高阶小量表示。容易看出，式(3–4)和式(3–2)具有相同的形式，因此同样可以得到通解(3–2–1)。
2023-08-08 17:36:25
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原创 自控系统各种标准型整理（附例题）
自控系统各种标准型整理（附例题）1. 状态空间相关知识铺垫2. 系统输入量中【不含有】导数项3. 系统输入量中【含有】导数项4. 系统输入量中【含有】导数项，但bn=0{\bm b}_{\bm n} {\bm =} {\bm 0}bn=05. 可控标准型6. 可观标准型7. 传递函数特征方程【无重根时】的约当型7.1 第一型7.2 第二型8. 传递函数特征方程【有重根时】的约当型9. 例题9.1 系统输入量中【不含有】导数项9.2 系统输入量中【含有】导数项9.3 系统输入量中【含有】导数项，但bn=0{
2023-08-03 23:03:53
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原创 闭环排队理论简介
在一文中，笔者详细介绍了排队理论的基本内容。在该文中，申请流是来自系统外部的，其强度（或密度）并不取决于系统本身，也不取决于系统的状态。而在本文中，将探讨另一种排队理论，其申请流的强度与系统的状态有关，因而称之为。
2023-07-27 21:38:27
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原创 固定翼飞机姿态角Backstepping反步法控制
本文在固定翼飞机姿态角数学建模的基础上，给出了姿态角的Backstepping反步法控制算法及仿真结果。
2022-08-23 22:51:21
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原创 固定翼飞机数学建模入门（姿态角篇）
本文给出了固定翼数学建模的姿态角部分，但并未对气流角与位置建模做进一步探讨，关于这部分的内容后续会慢慢补充。
2022-08-22 10:50:28
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原创 滑模控制参数调节思路小tips
本文是笔者在进行滑模控制调参时发现的规律有感而发写成，本文只提供调参的思路，但是具有一定的理论依据，苦于滑模控制调参的同学可以参考并尝试！！
2022-05-07 20:18:25
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原创 优化方法理论合集（12）——动端点问题
优化方法理论合集第12弹——动端点问题。该问题和流形的基本概念相关，比较复杂，十分建议结合之前庞特里亚金最大值原理的笔记与快速作用问题和最小化问题之综合体笔记来阅读学习。
2022-05-07 03:55:32
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原创 优化方法理论合集（11）——快速作用问题与最小化问题之综合体
优化方法理论合集第11弹——快速作用问题与最小化问题之综合体。介绍了一类很常见的实际问题的解决方法。
2022-05-04 22:09:55
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原创 优化方法理论合集（8）——庞特里亚金最大值原理
优化方法理论合集第8弹——庞特里亚金最大值原理。介绍了庞特里亚金最大值原理的内容，并列出了求解方法。
2022-04-23 19:35:39
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原创 优化方法理论合集（6）——多变量问题
优化方法理论第六弹——多变量问题。此问题应该放在第3弹高阶导问题后发出来的，但是由于笔者失误现在才发，所幸并不影响前述理论的学习与理解。
2022-04-21 01:07:20
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原创 优化方法理论合集（5）——波尔茨问题
优化方法理论合集第五弹——波尔茨问题。当性能指标J中不再是积分形式，而是积分形式和终端形式的组合形式时，本文给出了相应的解法。
2022-04-19 23:00:12
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二维A*算法路径规划matlab代码
2021-11-16
粒子群算法1维2维matlab代码示例.zip
2021-11-11
一级倒立摆LQR的MATLAB代码
2021-09-17
空空如也
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