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原创 滑模控制在四旋翼上的应用举例（内含公式手推、simulink框图连接、代码编写）
本文以论文《Research on vertical air–water transmedia control of Hybrid Unmanned Aerial Underwater Vehicles based on adaptive sliding mode dynamical surface control》为例，复现了其中控制结果，并对其控制律的设计进行了公式推导
2022-04-09 04:13:04
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原创 基于反步法backstepping的自适应控制简介
本文基于反步法backstepping控制算法简要讲述了自适应算法，附上了详尽的推导过程。
2022-03-26 19:37:45
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原创 滑模控制理论（SMC）概述
滑模控制理论（SMC）概述一、背景二、数学理论三、高维拓展四、分析一、背景滑模控制理论（Sliding Mode Control, SMC）是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论，主要数学核心为李雅普诺夫函数。滑模控制的核心思想是建立一个滑模面，将被控系统拉取到滑模面上来，使系统沿着滑模面运动。滑模控制的一个优势是无视外部扰动和不确定参数，采用一种比较“暴力”的方式达到控制的目的。其思想和反步法有些类似，但数学实现起来更加方便而不抽象。相比反步法，滑模控制没有复杂的数学计算，也不会出现“微分爆炸”
2021-10-28 04:58:50
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原创 动态表面控制（DSC）简单介绍
动态表面控制DSC简单介绍1. 动态表面控制由来2. 动态表面控制的理论介绍1) 李雅普诺夫函数V1V_1V1的设计与求导2) 李雅普诺夫函数V2V_2V2的设计与求导3) 总体李雅普诺夫函数V3V_3V3的设计与求导1. 动态表面控制由来动态表面控制（Dynamic Surface Control, DSC）是非线性控制领域的一种方法，基于李雅普诺夫稳定性理论，其构建方式和过程与反步法（Backstepping）十分类似。掌握反步法对于理解动态表面控制有较大帮助，因此在阅读本文章之前，建议阅读笔
2021-10-22 04:07:29
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原创 强化学习笔记（四）——SARSA、Q-learning
因为Q-learning用下一状态的最大Q做估计，只想着用最大，因此表现更贪心、更大胆一些。在一开始，由于不知道哪个动作是好的，因此会花费较多时间探索。（4）SARSA和Q-learning的更新公式是一样的，区别只在于目标计算的部分，SARSA是。经过行为策略探索出来了，那就是最好的，下一步直接查Q表选最大的，直接采用它即可。，优化的就是它要实际执行的策略，也直接使用下一步会执行的动作来优化Q表格。中采取的动作a，是让Q最大的那个a。-贪心算法得出的，也可能是Q最大化得出的，也可能单纯随机出来的，但。
2025-04-22 18:44:48
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原创 强化学习笔记（三）——表格型方法（蒙特卡洛、时序差分）
换句话说，如果知道环境的状态转移概率和奖励函数，则环境就是已知的，可以用这两个函数来描述环境。蒙特卡洛方法得到的轨迹是已经决定的，采取的动作也是决定的，只更新该轨迹上的所有状态，与该轨迹无关的状态都不进行更新。蒙特卡洛是纯采样的方法。状态转移概率是具有马尔可夫性质的，系统下一时刻的状态仅有当前时刻的状态决定，不依赖于以往任何状态。是介于蒙特卡洛和动态规划之间的方法，免模型，可以从不完整的回合中学习，并结合了自举的思想。蒙特卡洛：在当前状态下，采取一条支路，在该路径上更新，即更新该路径上的所有状态。
2025-04-21 23:56:59
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原创 强化学习笔记（二）
问题贝尔曼方程算法预测贝尔曼方程VRγ∑Ps′∣sVs′VRγ∑Ps′∣sVs′迭代策略评估控制贝尔曼期望方程QRγ∑pV′V∑πRγ∑pV′QRγ∑p∑π′Q′QRγ∑pV′V∑πRγ∑pV′QRγ∑p∑π′Q′策略迭代控制贝尔曼最优方程V∗maxQ∗Q∗Rγ∑pmaxQ′∗V∗maxQ∗Q。
2025-02-25 03:29:16
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原创 最优质量运输概述（自用）——一、蒙日问题、Kantorovich问题
如上图所示，蓝色虚线表示前线位置，蓝色五角星为目标位置A,B,C，蓝色数字为目标位置所需军力；红色三角为目前军力驻扎位置，红色数字为目前驻扎位置的军力。如下图所示，假设有一堆沙子要从红色沙堆运送填充到蓝色沙堆。，该切片对应沙堆中的一个厚度无限趋近于0的大圆盘，该圆盘位于坐标。可以看作整个沙堆的质量分布规律，或者沿坐标。而蒙日问题的关键在于，试图找出所有。移动军团做的功之和，可以视作。即表格中每一行之和为对应的。中，使得如下做功最小的。中的哪个位置应当放在。是从红色到蓝色的一个。，每一列之和为对应的。
2024-12-07 17:16:35
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原创 容错控制概述（含推导）
容错控制概述（含推导）1. 系统描述2. 估计器设计4. 稳定性证明（重难点！！）5. 线性矩阵不等式（LMI）与舒尔补定理（Schur Complement）1. 系统描述设我们有如下线性系统{x˙=Ax+Bu+Efy=Cx(1)\begin{cases}\begin{aligned}\dot{x} &= Ax + Bu + Ef \\y &= Cx\end{aligned}\end{cases} \tag{1}{x˙y=Ax+Bu+Ef=Cx(1)其中fff为外界
2024-11-24 05:21:46
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原创 反步法Backstepping的数学本质
假设有一个二阶非线性时变系统x˙1x2x˙2ftx1x2gtuyx1(1)y &= x_1⎩⎨⎧x˙1x˙2yx2ftx1x2gtux11其中ftx1x2gtftx1x2gt均为非线性时变函数，状态x1x_1x1为输出状态。设期望的状态为x1dx_{1d}x1d，则可以写出期望状态与实际状态的误差e1。
2024-04-04 02:38:08
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原创 Zotero插件安装、问题、bug大全（随时更新）
如果还未解决，可以点击Zotero中的编辑——首选项——茉莉花——中文插件设置，最下方有一个“PDFtk Server路径设置”，检查此处是否是绿色对钩。链接里先下载一个PDFtk Server，安装好，记好安装路径，之后在编辑——首选项——茉莉花——中文插件设置——PDFtk Server路径设置 中，设置为该安装路径，最后重启Zotero。在每次打开Zotero后，第一件做的事就去“编辑”——“首选项”——“茉莉花”——“非官方维护中文翻译器”里，点击“更新全部”。所有插件的安装都遵循如下流程。
2023-12-19 04:09:14
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原创 统计动力学笔记（二）频谱密度与线性随机系统的动态准确性（自留用）
由此可见，可以在输入端加载强度为1的白噪声，通过测量输出端的频谱密度。根据定义式(1)，很显然可以得到。一文的公式(3)中给出了输出端。则根据本文定义式(1)，输出端。，即可获得系统的传递函数。同理可以推出互频谱密度。，具有很强的应用价值。频谱密度是对相关函数。的积分为0，而偶函数。
2023-08-25 12:45:27
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原创 统计动力学笔记（一）动态系统随机信号在时域中的变换（自留用）
通常地，在随机输入信号的作用下，系统的工作质量可以由随机的。在实际中，为了使得到的估计值尽量准确，应使实验时间。的概率”，或者从数学上理解为“概率分布函数。可以简单粗暴地理解为“随机变量。接下来引入几个统计学基本概念。概率分布函数指的是随机变量。，故式(3)(4)还可以写为。而对于两个不同的随机变量。时，自相关函数还可以表示为。
2023-08-22 22:43:28
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原创 非线性系统的线性化、线性系统及其解的形式（关于线性系统微分方程、拉氏变换、常微分方程的一些小思考）
因此，由(3–1)得到的通解(3–2–1)所表示的动态过程也被称为“，即式(3)等号右边为0、式(3–1)的情况。对比式(3)和式(3–1)，不难发现，(3–1)是(3)将等号右边项置零得到的，即。上述分析表明：一个函数直接进行拉氏变换得到的复平面表达式，和其先进行泰勒展开后进行拉氏变换得到的复平面表达式，是相同的。将泰勒展开应用在函数线性化中时，只取线性化的第一项，后面的高阶项全部用高阶小量表示。容易看出，式(3–4)和式(3–2)具有相同的形式，因此同样可以得到通解(3–2–1)。
2023-08-08 17:36:25
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原创 自控系统各种标准型整理（附例题）
自控系统各种标准型整理（附例题）1. 状态空间相关知识铺垫2. 系统输入量中【不含有】导数项3. 系统输入量中【含有】导数项4. 系统输入量中【含有】导数项，但bn=0{\bm b}_{\bm n} {\bm =} {\bm 0}bn=05. 可控标准型6. 可观标准型7. 传递函数特征方程【无重根时】的约当型7.1 第一型7.2 第二型8. 传递函数特征方程【有重根时】的约当型9. 例题9.1 系统输入量中【不含有】导数项9.2 系统输入量中【含有】导数项9.3 系统输入量中【含有】导数项，但bn=0{
2023-08-03 23:03:53
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原创 闭环排队理论简介
在一文中，笔者详细介绍了排队理论的基本内容。在该文中，申请流是来自系统外部的，其强度（或密度）并不取决于系统本身，也不取决于系统的状态。而在本文中，将探讨另一种排队理论，其申请流的强度与系统的状态有关，因而称之为。
2023-07-27 21:38:27
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原创 固定翼飞机姿态角Backstepping反步法控制
本文在固定翼飞机姿态角数学建模的基础上，给出了姿态角的Backstepping反步法控制算法及仿真结果。
2022-08-23 22:51:21
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原创 固定翼飞机数学建模入门（姿态角篇）
本文给出了固定翼数学建模的姿态角部分，但并未对气流角与位置建模做进一步探讨，关于这部分的内容后续会慢慢补充。
2022-08-22 10:50:28
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原创 滑模控制参数调节思路小tips
本文是笔者在进行滑模控制调参时发现的规律有感而发写成，本文只提供调参的思路，但是具有一定的理论依据，苦于滑模控制调参的同学可以参考并尝试！！
2022-05-07 20:18:25
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原创 优化方法理论合集（12）——动端点问题
优化方法理论合集第12弹——动端点问题。该问题和流形的基本概念相关，比较复杂，十分建议结合之前庞特里亚金最大值原理的笔记与快速作用问题和最小化问题之综合体笔记来阅读学习。
2022-05-07 03:55:32
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原创 优化方法理论合集（11）——快速作用问题与最小化问题之综合体
优化方法理论合集第11弹——快速作用问题与最小化问题之综合体。介绍了一类很常见的实际问题的解决方法。
2022-05-04 22:09:55
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二维A*算法路径规划matlab代码
2021-11-16
一级倒立摆LQR的MATLAB代码
2021-09-17
粒子群算法1维2维matlab代码示例.zip
2021-11-11
空空如也
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