ZONGXP的博客

介绍ROS导航中到达目标点的状态以及中间状态

参考：http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors在ROS上正确地发布从传感器获取的数据对导航功能包集的安全运行很重要。如果导航功能包集无法从机器人的传感器接收到任何信息，那么它就会盲目行事，最有可能的是发生碰撞。 有许多传感器可用于为导航功能包集提供信息：激光、摄像头、声纳、红外线、碰撞传感器等等。然而，目前导航

首先了解在导航堆中，move_base包与其它包（如amcl、map_server）的关系，如图所示在move_base节点运行前需要四个配置文件，这些文件定义了一系列相关参数，包括越过障碍物的代价、机器人的半径、路径规划时需要考虑未来多长的路、我们想让机器人以多块的速度移动等等。这四个配置文件分别是：base_local_planner_params.yamlcostmap_

参考：https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6579798.htmlROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launch file）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀，启

在用机器人和激光雷达跑SLAM算法构建地图时，总感觉激光雷达数据在RVIZ中显示的方向有问题（前提是激光雷达的安装方向正确），知道是tf坐标转换存在问题，但一直没有调整到好的状态，所以查了些相关资料，终于搞明白了ROS中的坐标转换是怎么回事，于是记录下来。一、首先要搞明白URDF、TF和odom的关系ROS 中对于多坐标系的处理是使用树型表示，在机器人自主导航中，ROS会构建这几个很重要的坐标系。

英文原文：https://github.com/zkytony/ROSNavigationGuide/blob/master/main.pdf摘要ROS导航堆栈对于移动机器人从一个地方移动到另一个地方是强大的可靠。 导航堆栈的工作是通过处理来自测距、传感器和环境图的数据来产生让机器人执行的安全路径。 最大限度地提高此导航堆栈的性能需要对参数进行一些精细的调整，这项工作并不像看起来那么简单。

ROS编写服务器和客户端的方法

编写ROS发布器与订阅者的方法

参考：http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wqy9.html其它精华帖：http://blog.csdn.net/u011118482/article/details/765491440 背景如果人工手动启动机器人，当给机器人加电时候，我们需要ssh到机器人端，然后启动激光的驱动launch文件，机器人启动的launch文件，导航的la...

转自：古月博客 http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8795043

介绍ROS的目标、特点，以及ROS分级

张志杰ROS小课堂学习笔记

参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python)1 编写Publisher节点节点是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里，我们创建一个不断广播消息的发布者（“talker”）节点。创建一个ros包，也可以用现有的ros包，比如：$ roscd beginner_tutorials...

第一步：TX2安装ROS kinetichttp://www.ncnynl.com/archives/201706/1750.html第二步：安装激光雷达驱动（测试过rplidar、F4）首先必须给TX2编译内核，才可读取出雷达，编译方法参考 http://m.blog.csdn.net/gzj2013/article/details/77069803 注意要选择CP210x驱动，...