SLAM中的回环检测和深度学习结合

最近做的一个课题是将SLAM中的回环检测和深度学习结合。看了几篇相关的论文，发现目前相关研究主要分成两个方向，一个是大部分人做的，通过卷积神经网络来学习图像的特征，进行回环的检测。另外一种是高博的两篇论文，通过自编码器非监督式学习图像的特征。

附下论文地址：

Unsupervised learning to detect loops using deep neural networks for visual SLAM system

https://link.springer.com/article/10.1007/s10514-015-9516-2