Ｌｉｎｕｘ系统中的中断

苏北盐城idol陈晨

已于 2022-09-27 18:25:55 修改

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于 2022-05-12 12:36:15 首次发布

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中断的引入

硬件中断是可屏蔽的, 软中断不可屏蔽！

妈妈怎么知道孩子醒了

妈妈怎么知道卧室里小孩醒了？

① 时不时进房间看一下：查询方式

简单，但是累

② 进去房间陪小孩一起睡觉，小孩醒了会吵醒她：休眠-唤醒

不累，但是妈妈干不了活了

③ 妈妈要干很多活，但是可以陪小孩睡一会，定个闹钟：poll方式

要浪费点时间，但是可以继续干活。

妈妈要么是被小孩吵醒，要么是被闹钟吵醒。

④ 妈妈在客厅干活，小孩醒了他会自己走出房门告诉妈妈：异步通知

妈妈、小孩互不耽误。

后面的3种方式，都需要“小孩来中断妈妈”：中断她的睡眠、中断她的工作。

实际上，能“中断”妈妈的事情可多了：

① 远处的猫叫：这可以被忽略

② 门铃、小孩哭声：妈妈的应对措施不一样

③ 身体不舒服：那要赶紧休息

④ 有蜘蛛掉下来了：赶紧跑啊，救命

妈妈当前正在看书，被“中断”后她会怎么做？流程如下：

① 妈妈正在看书

② 发生了各种声音

可忽略的远处猫叫

快递员按门铃

卧室中小孩哭了

③ 妈妈怎么办？

a. 先在书中放入书签，合上书　（这其实就是相当于保存现场了）

b. 去处理（调用中断服务程序）

对于不同的情况，处理方法不同：

对于门铃：开门取快递

对于哭声：照顾小孩

c. 回来继续看书（恢复现场）

基本概念

/*******************************************************/

/*******************************************************/

什么是异常？

正常工作之外的流程都叫异常

异常会打断正在执行的工作，并且一般我们希望异常处理完成后继续回来执行原来的工作

中断是异常的一种

异常向量表：

所有的CPU都有异常向量表，这是CPU设计时就设定好的，是硬件决定的。

当异常发生时，CPU会自动动作（PC指针跳转到异常向量处处理异常，有时伴随一些辅助动作）。

异常向量表是硬件向软件提供的处理异常的支持。

注意区分中断和中断源：

在Ｌｉｎｕｘ中有各种各样的中断：比如ＧＰＩＯ

一个中断类型可能有多个中断源

中断向量：中断的地址的变量；

中断向量表：中断类型号与相应中断源的中断处理程序入口地址之间的连接表；

中断服务程序：中断时所执行的中断代码

寄存器是一般是中央处理器CPU的内部组成部分，读写速度和CPU运行速度基本匹配。寄存器是有限存储容量的高速存储部件，可用来存储指令、数据和地址。在中央处理器的控制部件中，包含的寄存器有指令寄存器（IR）和程序计数器（PC）。

存储器在CPU外，一般只硬盘、U盘等在切断电源后可以保存资料的设备。

内存指的是内存条，由于一半的硬盘读取速度很慢，所以用先将硬盘里面的东西读取到内存条里面，然后在给CPU进行处理，这样是为了加快系统的运行速度。

CPU计算时，先把数据从硬盘读到内存，然后再把即将要用到的数据读到寄存器。最理想的情况下，CPU要用到的数据都能从寄存器读到，这样读写速度很快，如果寄存器没有要用的数据，就要从内存中甚至从硬盘里读取，这样读取数据的时间比CPU计算的时间还多。

CPU在运行的过程中，也会被各种“异常”打断。这些“异常”有：

① 指令未定义

② 指令、数据访问有问题

③ SWI(软中断)

④ 快中断

⑤ 中断

中断也属于一种“异常”，导致中断发生的情况有很多，比如：

① 按键

② 定时器

③ ADC转换完成

④ UART发送完数据、收到数据

⑤ 等等

这些众多的“中断源”，汇集到“中断控制器”，由“中断控制器”选择优先级最高的中断并通知CPU。

中断的处理流程

arm对异常(中断)处理过程：

① 初始化：

        a. 设置中断源，让它可以产生中断

        b. 设置中断控制器(可以屏蔽某个中断，优先级)

        c. 设置CPU总开关(使能中断)

② 执行其他程序：正常程序

③ 产生中断：比如按下按键--->中断控制器--->CPU

④ CPU 每执行完一条指令都会检查有无中断/异常产生

⑤ CPU发现有中断/异常产生，开始处理。

对于不同的异常，就会跳去不同的地址执行程序。

这地址上，只是一条跳转指令，跳去执行某个函数(地址)，这个就是异常向量。（这就和异常向量表联系起来了）

③④⑤都是硬件做的。

⑥ 这些函数做什么事情？

软件做的:

a. 保存现场(各种寄存器)

b. 处理异常(中断):

分辨中断源，再调用不同的处理函数

c. 恢复现场

异常向量表定义的是什么？

×××
定义的就是异常服务程序的跳转指令，因为每个异常向量在异常向量表中只有很少字节的存储空间，所以通常存放跳转指令，使程序跳转到存储器的其他地方，再执行中断处理。这里cpu就可以找异常服务程序

当CPU产生了异常，CPU会先判断产生了什么类型的异常然后就会去往异常向量表的对应异常类型的地址中查找接下来要执行的指令然后跳转到存储该类型异常服务函数的地址执行异常服务函数

×××

<--这就是ARM的异常向量表图示左侧为地址（因为ARM是32位所以是4字节对齐）

例如：若发生了普通中断，PC指针会去到中断向量表的 IRQ地址处，然后跳转到 IRQ对应的存储器的某个存放中断服务函数的地址然后执行中断服务函数

u-boot或是Linux内核，都有类似如下的代码：

_start: b   reset

    ldr pc, _undefined_instruction

    ldr pc, _software_interrupt

    ldr pc, _prefetch_abort

    ldr pc, _data_abort

    ldr pc, _not_used

    ldr pc, _irq //发生中断时，CPU跳到这个地址执行该指令 **假设地址为0x18**

    ldr pc, _fiq

这就是异常向量表，每一条指令对应一种异常。

发生复位时，CPU就去执行第1条指令：b reset。

发生中断时，CPU就去执行“ldr pc, _irq”这条指令。

这些指令存放的位置是固定的，比如对于ARM9芯片中断向量的地址是0x18。

当发生中断时，CPU就强制跳去执行0x18处的代码。

在向量表里，一般都是放置一条跳转指令，发生该异常时，CPU就会执行向量表中的跳转指令，去调用更复杂的函数。

当然，向量表的位置并不总是从0地址开始，很多芯片可以设置某个vector base寄存器，指定向量表在其他位置，比如设置vector base为0x80000000，指定为DDR的某个地址。但是表中的各个异常向量的偏移地址，是固定的：复位向量偏移地址是0，中断是0x18。

关于ＧＩＣ

注意到异常向量表中和中断相关的中断只有 IRQ和FIQ 但是我们知道在Linux中是有各种各样的类型的中断的，那么CPU是怎么区分各种各样的中断的？

通过ＧＩＣ。

GIC 是联系外设中断和 CPU 的桥梁，也是各 CPU 之间中断互联的通道（也带有管理功能），它负责检测、管理、分发中断，可以做到：

1、使能或禁止中断；

2、把中断分组到Group0还是Group1（Group0作为安全模式使用连接FIQ ，Group1 作为非安全模式使用，连接IRQ ）；

3、多核系统中将中断分配到不同处理器上；

4、设置电平触发还是边沿触发方式（不等于外设的触发方式）；

5、虚拟化扩展。

ARM CPU 对外的连接只有2 个中断： IRQ和FIQ ，相对应的处理模式分别是一般中断（IRQ ）处理模式和快速中断（FIQ ）处理模式。所以GIC 最后要把中断汇集成2 条线，与CPU 对接。

相当于是一次中断的产生　需要ＣＰＵ执行两个中断服务函数：第一次是ＣＰＵ执行ＧＩＣ上报的中断的中断服务函数，也就是处理函数。第二次是　ＧＩＣ的处理函数，去找触发中断的中断源是哪一个　然后再去调用该中断源的中断服务函数

就如上图：

假设GPIO1的中断在GPIO中断中是B号中断，ＧＰＩＯ类型的中断在ＧＩＣ中是Ａ号中断。既：不管是ＧＰＩＯ１的引脚２中断还是ＧＰＩＯ２的引脚３中断、不管是上升沿还是下降沿触发的中断，在ＧＩＣ中都是Ａ号中断；随后ＧＩＣ就会将Ａ号中断上报给ＣＰＵ，ＣＰＵ就知道了此时发生了Ａ号中断。

ＣＰＵ会去执行ＧＩＣ　Ａ号中断的中断服务函数（处理函数）　在处理函数中会去找引发GIC中断A（GPIO中断）的是哪个中断发现是B号中断也就是找到对应的irq_dsc数组项　irq_dsc[virq] 上图中是B号中断也就是找到 irq_dsc[B] 然后会马上执行handle_irq函数去找到是哪个中断源然后马上顺序执行irqaction结构体类型的action链表中的每个成员的中断服务函数，如果不是触发中断的中断源的中断服务函数就会马上退出执行下一个，直到找到对应中断源的中断服务函数执行该函数。

进程、线程、中断的核心：栈

中断中断，中断谁？

中断当前正在运行的进程、线程。

进程、线程是什么？内核如何切换进程、线程、中断？

要理解这些概念，必须理解栈的作用。

ARM处理器程序运行的过程

ARM芯片属于精简指令集计算机(RISC：Reduced Instruction Set Computing)，它所用的指令比较简单，有如下特点：

① 对内存只有读、写指令

② 对于数据的运算是在CPU内部实现

③ 使用RISC指令的CPU复杂度小一点，易于设计

比如对于a=a+b这样的算式，需要经过下面4个步骤才可以实现：

细看这几个步骤，有些疑问：

① 读a，那么a的值读出来后保存在CPU里面哪里？

② 读b，那么b的值读出来后保存在CPU里面哪里？

③ a+b的结果又保存在哪里？

CPU运行时，先去取得指令，再执行指令（寄存器Ｒ１５来处理机器指令执行下面的步骤）：

① 把内存a的值读入CPU寄存器R0

② 把内存b的值读入CPU寄存器R1

③ 把R0、R1累加，存入R0

④ 把R0的值写入内存a

程序被中断时，怎么保存现场？

从上图可知，CPU内部的寄存器很重要，如果要暂停一个程序，中断一个程序，就需要把这些寄存器的值保存下来：这就称为保存现场。

保存在哪里？内存，这块内存就称之为栈。

程序要继续执行，就先从栈中恢复那些CPU内部寄存器的值。

（也就是说上下文切换　其实就是切换寄存器的值。）

这个场景并不局限于中断，下图可以概括程序A、B的切换过程，其他情况是类似的：

（上图是程序Ａ被程序Ｂ打断的过程，如果程序Ａ被中断打断也是类似的）

a. 函数调用：

在函数A里调用函数B，实际就是中断函数A的执行。

那么需要把函数A调用B之前瞬间的CPU寄存器的值，保存到栈里；

再去执行函数B；

函数B返回之后，就从栈中恢复函数A对应的CPU寄存器值，继续执行。

b. 中断处理

进程A正在执行，这时候发生了中断。

CPU强制跳到中断异常向量地址去执行，

这时就需要保存进程A被中断瞬间的CPU寄存器值，

可以保存在进程A的内核态栈，也可以保存在进程A的内核结构体中。

中断处理完毕，要继续运行进程A之前，恢复这些值。

c. 进程切换

在所谓的多任务操作系统中，我们以为多个程序是同时运行的。

如果我们能感知微秒、纳秒级的事件，可以发现操作系统时让这些程序依次执行一小段时间，进程A的时间用完了，就切换到进程B。

怎么切换？

切换过程是发生在内核态里的，跟中断的处理类似。

进程A的被切换瞬间的CPU寄存器值保存在某个地方；

恢复进程B之前保存的CPU寄存器值，这样就可以运行进程B了。

（所以进程的上下文切换实际上就是切换ｃｐｕ寄存器中的值）

所以，在中断处理的过程中，伴存着进程的保存现场、恢复现场。

进程的调度也是使用栈来保存、恢复现场：

值得注意的地方：

在Linux中：资源分配的单位是进程，调度的单位是线程。

也就是说Ｌｉｎｕｘ中线程参与调度，也就是说会涉及保存现场，那么线程就得有自己的栈；也就是线程栈。

（线程栈保存在所属进程的共享区中。（我们在学习进程的时候知道共享区是用来保存　链接的ｌｉｂｃ库等和线程栈和进程间共享内存等的东西　详情去看写的进程的基本概念的博客））

线程在被调度时（也就是被切换时），此时ＣＰＵ的寄存器的值会被保存在该线程的线程栈中（保存现场），当下一次切换到该线程时，将线程栈中保存的各寄存器值写入到ＣＰＵ的寄存器　（这就是恢复现场了）

Linux系统对中断处理的演进

Linux系统中有硬件中断，也有软件中断。（主要学习硬件中断）

Ｌｉｎｕｘ内核通过中断号来找到对应的中断服务函数

对硬件中断的处理有2个原则：不能嵌套，越快越好。

Linux对中断的扩展：硬件中断、软件中断

１.

Linux系统把中断的意义扩展了，对于按键中断等硬件产生的中断，称之为“硬件中断”(hard irq)。每个硬件中断都有对应的处理函数，比如按键中断、网卡中断的处理函数肯定不一样。

为方便理解，你可以先认为对硬件中断的处理是用数组来实现的，数组里存放的是函数指针：

注意：上图是简化的，Linux中这个数组复杂多了。

当发生A中断时，对应的irq_function_A函数被调用。硬件导致该函数被调用。

２.

／＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊软中断ｓｔａｒｔ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊／

相对的，还可以人为地制造中断：软件中断(soft irq)，如下图所示：

注意：上图是简化的，Linux中这个数组复杂多了。

问题来了：

a. 软件中断何时生产？

由软件决定，对于X号软件中断，只需要把它的flag设置为1就表示发生了该中断。

b. 软件中断何时处理？

软件中断嘛，并不是那么十万火急，有空再处理它好了。

什么时候有空？不能让它一直等吧？

Linux系统中，各种硬件中断频繁发生，至少定时器中断每10ms发生一次，那取个巧？

在处理完硬件中断后，再去处理软件中断？就这么办！

有哪些软件中断？

查内核源码include/linux/interrupt.h

怎么触发软件中断？最核心的函数是raise_softirq，简单地理解就是设置softirq_veq[nr]的标记位：

怎么设置软件中断的处理函数：

extern void open_softirq(int nr, void (*action) (struct soft_action*));

后面讲到的中断下半部tasklet就是使用软件中断实现的。

／＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊软中断ｅｎｄ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊／

中断处理原则1：不能嵌套

官方资料：中断处理不能嵌套

kernel/git/torvalds/linux.git - Linux kernel source tree

中断处理函数需要调用C函数，这就需要用到栈。

中断A正在处理的过程中，假设又发生了中断B，那么在栈里要保存A的现场，然后处理B。

在处理B的过程中又发生了中断C，那么在栈里要保存B的现场，然后处理C。

如果中断嵌套突然暴发，那么栈将越来越大，栈终将耗尽。

所以，为了防止这种情况发生，也是为了简单化中断的处理，在Linux系统上中断无法嵌套：即当前中断A没处理完之前，不会响应另一个中断B(即使它的优先级更高)。

中断处理原则2：越快越好

妈妈在家中照顾小孩时，门铃响起，她开门取快递：这就是中断的处理。她取个快递敢花上半天吗？不怕小孩出意外吗？

同理，在Linux系统中，中断的处理也是越快越好。

在单芯片系统中，假设中断处理很慢，那应用程序在这段时间内就无法执行：系统显得很迟顿。

在SMP系统中，假设中断处理很慢，那么正在处理这个中断的CPU上的其他线程也无法执行。

在中断的处理过程中，该CPU是不能进行进程调度的，所以中断的处理要越快越好，尽早让其他中断能被处理──进程调度靠定时器中断来实现。

在Linux系统中使用中断是挺简单的，为某个中断irq注册中断处理函数handler，可以使用:

request_irq函数

request_irq(unsigned int irq, irq_handler_t handler, unsigned long flags,
	    const char *name, void *dev)
{
	return request_threaded_irq(irq, handler, NULL, flags, name, dev);
}

可见request_irq （）其实还是调用了request_pthreaded_irq （）