Zssss12的博客

原创 apt和pip

apt 核心：无--user参数，只能装系统目录，必须加sudo；pip --user 核心普通用户：默认装个人目录，--user是显式规范；root 用户：加--user装（隔离系统），不加装系统目录（有风险）；sudo + pip 核心：普通用户加 sudo 会装系统目录，root 加 sudo 无意义；ROS 容器实操建议；Python 包（rosdepc）：root 用户用，避免污染系统。

原创 docker新建指令（显示器控制权+容器内显卡支持）

【代码】docker新建指令（显示器控制权+容器内显卡支持）

原创 NVIDIA AGX Orin装机配置

两者结合，才能实现「VS Code 可视化管理容器 + 容器内一体化开发」的核心需求（比如在 VS Code 里编辑 ROS 2 代码、编译、运行节点、调试 RViz）。之后进入/etc/docker/daemon.json输入下边这一行再启动（因为jetson的Ubuntu去除了一些内核中不必要的部分）docker安装步骤应该采取离线安装（jetson这个在线安装安不上 而且会自动屏蔽docker的源）插件负责 “进入容器”，解决 “能不能在容器里开发” 的问题；注意 需要确认容器处于运行状态（

原创 ROS分布式通信和Socket.io通信的区别

ROS 分布式通信是 “机器人内部的专业通信”，适配 Linux 环境下的节点间交互，但跨平台、跨设备能力弱；Socket（如 Socket.IO）是 “通用跨平台通信”，解决 ROS 无法对接 Web / 手机 / 非 ROS 设备的问题；两者是互补关系：ROS 管机器人内部，Socket 管机器人对外，共同覆盖 “内部控制 + 外部交互” 的全场景；核心取舍：只做机器人内部模块通信 → 用 ROS；需要对接 Web / 手机 / 非 ROS 设备 → 加 Socket。

原创 Rospy入门2

ROS 分布式部署的核心是：所有设备连同一局域网，共用一个roscore（通常运行在电脑），机器人通过指向这个roscore；roscore是跨设备通信的 “中转站”，负责节点注册、消息路由和参数共享；关键配置是机器人的（指向 roscore IP）和ROS_IP（自身 IP），确保网络互通 + 防火墙放行即可实现跨设备通信。

原创 python和python -m

import 模块名。import 模块名。

原创 Rospy入门

ROS（Robot Operating System）是一个专为机器人开发设计的开源中间件框架，旨在简化机器人系统开发。其核心包括：roscore（通信中枢）、节点（功能单元）、功能包（代码组织）、话题（异步通信）、服务（同步通信）等组件。ROS采用模块化设计，支持跨语言、跨设备交互，提供传感器驱动、路径规划等常用功能封装。开发流程通常从启动roscore开始，通过rosrun或roslaunch运行节点，并利用rviz等工具进行调试。ROS通过解耦设计降低开发复杂度，是机器人算法实现（如SLAM）的理想平

原创 大模型部署-数据并行/模型并行

将训练数据集拆分成多个子集，分发到不同设备（如多 GPU），每个设备部署完整的模型副本，各自用分配到的数据子集独立计算梯度，最后汇总所有设备的梯度并更新模型参数，再将更新后的参数同步回各设备。将模型本身拆分成多个部分（按层 / 参数维度拆分），每个部分部署到不同设备，数据按模型执行流程依次通过各设备的模型片段，完成前向 / 反向传播，最终实现完整的模型计算。

原创 JAVA泛型作用域与静态方法泛型使用笔记

实例方法：优先复用类泛型，避免重复声明；静态方法：必须显式声明方法级泛型，无法使用类泛型；泛型名只是占位符<T><R>无本质区别，关键是实际绑定的类型一致；避免遮蔽：实例方法不要重复声明与类泛型同名的方法泛型。如果确实需要方法拥有独立的泛型参数（与类泛型无关），应使用不同的泛型名称（如<R><E>public class Result<T> { // 类级泛型<T>// 方法用独立泛型<R>，不遮蔽类的<T>// 类的<T>不受影响<T>是类的泛型，<R>

原创 单例模式:饿汉式与懒汉式

与对象实例化无关（即使不创建对象，类加载后静态变量也已存在）。对象），每创建一个对象，实例变量就重新初始化一次。补充：懒汉式的单例模式为什么要加final。Java 中成员变量的初始化时机分为。也能运行（只要不主动修改。从语法上看，饿汉式去掉。

原创 多进程与多线程的优缺点及适用场景总结

多进程：胜在 “隔离性” 和 “多核并行能力”，适合 CPU 密集、高稳定需求的场景；多线程：胜在 “轻量性” 和 “通信便捷性”，适合 IO 密集、高并发的场景；看任务瓶颈（CPU/IO）+ 资源需求（隔离 / 共享）。

原创 POJO类的要求

反射能 “知道” 构造器的参数类型、数量等信息，但无法凭空获取参数的具体值—— 而框架创建 POJO 时，既没有参数值的来源，也没有猜测值的规则，因此只能依赖 “无需参数” 的无参构造器先创建实例，再后续赋值。简单说：反射的问题不是 “不知道要传什么参数”，而是 “不知道要传什么值”—— 无参构造器刚好绕开了这个问题。“创建实例” 与 “传递参数” 强耦合，本质是把「对象的构造」和「参数的获取 / 传递」绑死在一起（比如必须通过有参构造器传值才能创建实例）。这种设计的核心坏处是。

原创 用户画像构建的相关步骤与机器学习方法

筛选数据：选取用户的基础属性、行为、偏好等关键维度数据，清洗掉异常值 / 缺失值；划分群体：已知类别直接筛选该类用户，未知类别用 K-Means 聚类分群；挖掘共性：用 SQL/Pandas 统计该群体的特征分布，或用分类模型输出特征重要性；验证共性：把提炼的共同特征（如 “25-35 岁 + 月消费≥2 次”）放回数据中验证，确保该类用户中 80% 以上符合（阈值可调整）。

原创 算法面经常考题整理（2）深度学习

本文探讨深度学习中的核心问题与优化技术：1. 梯度问题分析梯度消失（参数过小/网络过深/激活函数问题）和爆炸（参数过大/网络过深）的原因，提出Xavier初始化、残差结构、BN、LeakyReLU等解决方案。2. 优化方法比较SGD、动量法、AdaGrad、RMSProp和Adam等优化器特性，分析自适应学习率的优势。3. 关键技术详解BatchNorm/LayerNorm的工作原理、标签平滑的正则化机制（通过软化标签抑制过拟合）、CAM/Grad-CAM的可视化原理及其模型解释价值。4. 模型量化阐述FP

原创 浏览器缓存策略

浏览器缓存机制遵循"优先查缓存"原则，所有资源（如图片、JS、CSS、HTML）都会优先检查本地缓存。缓存策略由HTTP头控制，分为强缓存（直接使用未过期的缓存）、协商缓存（向服务器验证缓存有效性）和不缓存三种模式。静态资源通常采用强缓存，动态资源多使用协商缓存。不同刷新方式影响缓存行为：地址栏回车遵循原有缓存规则，F5刷新忽略强缓存但保留协商缓存，Ctrl+F5强制重新下载。常见误区包括认为只有图片会缓存、刷新就会重新下载所有资源等，实际所有资源类型都遵循同一套缓存逻辑。

原创 前后端分离和传统非分离（后端渲染）方案的核心差异

摘要：本文对比了前后端分离与传统后端渲染的核心差异。分离架构（解耦、灵活扩展）适合中大型、高并发、多端适配项目，开发效率高但部署复杂；传统架构（耦合、简单部署）更适合小型、快速交付项目，首屏加载快但扩展性差。从开发效率、部署方式、性能表现等维度分析，分离架构在多端适配和高并发场景优势明显，而传统架构在SEO和首屏速度方面表现更佳。建议根据项目规模、团队分工和业务需求选择方案，初创项目可先采用传统方案快速上线，后期再重构为分离架构。

原创 算法面经常考题整理（3）大模型

一、Prompt 工程（Prompt Engineering）Prompt 工程是通过设计输入文本（Prompt）的形式，引导大模型在不修改参数的情况下，更好地理解任务需求并输出符合预期的结果。核心是 “用自然语言指令或示例‘激活’模型的固有能力”，无需训练，属于 “零样本 / 少样本学习” 范畴。用人类可理解的文本形式，为大模型提供 “任务锚点”，激活其预训练知识，约束其生成逻辑，最终弥合 “模型能力” 与 “任务需求” 之间的 gap。

原创 算法面经常考题整理（1）机器学习

分类任务的核心是让模型输出的 “类别概率 / 得分” 与真实标签一致，损失越小，分类准确性越高。抛硬币单次结果服从伯努利分布，单次得正面的概率为p，得反面为1−p。10 次观测中，7 次正面、3 次反面的似然函数为：L(p∣X)=P(7正3反∣p)=(710​)p7(1−p)3其中(710​)是组合数（从 10 次中选 7 次正面的方式数），与p无关，最大化时可忽略。

原创 银行校招知识点突击

摘要：本文系统梳理了银行笔试备考要点，主要内容包括：一、理科考点（增长、比重、平均数等计算技巧）；二、文科考点（图形推理、片段阅读解题方法）；三、经济金融知识（货币政策工具、商业银行业务等核心概念）。重点提示：考试禁用计算器，需掌握截位直除等速算技巧；图形推理需关注元素分布与特征图形；经济金融部分需区分货币政策与财政政策主体。文章为银行笔试提供全面应试指导，涵盖六大行不同难度特点。

原创 手撕十大排序算法

分区：小于 2 的放左，大于 2 的放右→[1,2,4,3]（基准 2 到位）递归左半[1]（已有序）和右半[4,3]右半选 3 为基准→分区得[3,4]（基准 3 到位）[1,2,3,4]算法时间复杂度（平均）时间复杂度（最坏）空间复杂度稳定性适用场景冒泡排序O(n²)O(n²)O(1)稳定小规模数据选择排序O(n²)O(n²)O(1)不稳定小规模数据，交换成本高时插入排序O(n²)O(n²)O(1)稳定基本有序或小规模数据希尔排序O(n¹·³)

原创 java和python的修饰符@的作用

在 Java 和 Python 中，符号都用于表示，但两者的设计理念和具体作用有较大差异，核心是为代码添加 “元数据” 或 “增强功能”，但实现方式和适用场景不同。

原创 Java.util.Properties类

在 Java 中， 是一个专门用于处理 属性文件（.properties） 的工具类，它继承自 ，主要用于读取和写入以键值对（）形式存储的配置信息。属性文件（.properties）是 Java 中常用的配置文件格式（如数据库连接信息、系统参数等）， 类提供了便捷的方法来：假设存在一个 文件，内容如下：properties1. 读取属性文件2. 写入属性文件执行后会生成 ，内容如下：properties注意事项 编码问题： 方法默认使用 ISO-8859-1 编码读取

原创 Intellij常用快捷键

原创 软件工程常用类类型及作用梳理（附电商场景示例）

—— 每个类只做一件事，通过协作完成业务。做笔记时可以重点记 “作用 + 示例”，后续看项目代码时对照着联想，很快就能理解实际用法。，方便你直接复制到笔记软件（如 Notion、Typora）中，要不要试试？以上梳理覆盖了项目中最常用的 8 类，核心逻辑是 “如果需要，我可以帮你把这份梳理整理成一个。

原创 JVM的classpath

三个阶段的 classpath 各自根据项目配置生成” ：IDE 不替编译器生成 classpath，编译器不替运行器生成 classpath，三者都独立读取 “项目配置”（pom.xml等）生成对应阶段的 classpath；只是因为配置源头相同，所以三者内容高度一致，且编译阶段的 classpath 验证通过后，运行阶段的 classpath 自然也能匹配（除非运行前临时改了配置）。

原创 Windows环境变量

摘要：输入"java -version"时，Windows会先解析命令，然后按顺序在当前目录和PATH环境变量路径中查找java.exe。找到后启动JVM并传递参数，JVM输出版本信息后退出。若提示"不是命令"，说明PATH未配置或JDK未安装；若版本不符，可能是PATH中存在多个java.exe。PATH变量用于定位可执行文件，而JAVA_HOME等变量仅用于存储路径。（149字）

原创 操作系统 句柄

句柄：操作系统给程序的 “资源凭证”，用来安全、间接操作底层资源（文件、网络等）。文件句柄：专门针对文件的句柄，是程序打开文件后，操作系统返回的 “操作文件的凭证”。核心逻辑：程序 → 用句柄向操作系统请求 → 操作系统操作资源 → 返回结果给程序。简单说，句柄就是 “程序和操作系统之间的资源操作中介”，而文件句柄就是 “操作文件的中介凭证”。为啥不直接操作地址 还要套一层句柄的逻辑？不直接操作内存地址而用句柄，核心是为了平衡 “程序易用性” 和 “系统安全性、稳定性”

原创 Java中的两种流

IO 流：管 “内外数据搬运”（比如文件→程序，程序→网络），是 “数据线”。Stream API：管 “内部数据加工”（比如集合过滤、计算），是 “流水线”。两者除了名字都带 “流”，没有任何关联，解决的是完全不同的问题。

原创 内存泄漏与内存溢出

内存泄漏与内存溢出的区别与联系：内存泄漏指无用对象未释放，占用内存逐渐累积；内存溢出则是内存不足导致程序崩溃。泄漏是过程，溢出是结果。泄漏可能引发溢出，但溢出也可能由其他原因导致。此外，并非所有Java对象都有close方法，仅需手动释放资源的对象（如文件流、数据库连接）才实现AutoCloseable接口。普通对象由GC自动回收，无需close操作。

原创 JVM类的加载

类的初始化段（也称为静态初始化块）是用于在类加载时执行初始化逻辑的代码块，定义方式是在代码块前加static关键字。它属于类级别的初始化，只在类被加载并初始化时执行一次，用于初始化静态变量或执行类级别的预处理逻辑。// 静态变量// 静态初始化块（类的初始化段）static {System.out.println("类初始化段执行");count = 10;// 初始化静态变量// 普通成员变量// 普通初始化块（实例初始化段，不属于类初始化）

原创 PGLRNet论文笔记

摘要： 论文《PGLRNet》提出一种面向遥感图像定向目标检测的新方法，针对固定卷积核特征错位、跨尺度信息损失等问题，设计了姿态引导特征获取模块（DARC）和增强路径特征金字塔网络（ENFPN）。DARC通过可变形卷积动态学习目标姿态并旋转卷积核，解决特征错位问题；ENFPN结合双向路径与注意力机制优化多尺度特征融合。实验表明，该方法在DOTA等数据集上达到SOTA性能（mAP 82.24%），显著提升复杂场景下的检测鲁棒性。核心创新包括旋转卷积核的端到端学习架构及轻量化特征优化机制。

原创 JDBC主键回显：如果同一个会话执行两个sql语句，都要查对应的主键，是不是就会冲突

数据库在主键生成时采用"操作上下文绑定"机制，确保同一会话中多次INSERT操作不会冲突。对于批量插入（同一PreparedStatement多次执行），getGeneratedKeys()会按顺序返回所有主键；对于单次插入（不同PreparedStatement），每次执行后立即获取主键也能准确匹配。数据库通过将主键与具体的PreparedStatement操作绑定，而非全局暂存，确保主键获取的精确性。只要遵循操作后及时获取或批量统一获取的逻辑，就能避免主键冲突问题。

原创 MySql速成笔记7(高级特性与新特性）

只要一个业务包含两条以上的修改语句就应该加事物。

原创 MySql速成笔记6(DQL多表）

摘要：SQL多表连接操作中，JOIN和ON子句决定表间关联逻辑，而SELECT子句仅筛选最终返回字段。垂直合并时主外键顺序不影响INNER JOIN结果，但外连接必须指定ON条件。LEFT JOIN会保留主表所有记录，后续JOIN基于前次结果集执行，原始表别名在中间结果集中全局有效。MySQL先构建包含所有关联字段的中间结果集，再通过SELECT进行列过滤，因此SELECT字段与关联逻辑无关。

原创 MySql速成笔记5(多表关系）

摘要：数据库表关系拆分的核心目的是解决数据冗余问题。常见关系包括：一对一（双向互指）、一对多（单方指向多个）与多对一（多方指向单个）的互逆关系，以及多对多（双向多方互指）关系。这种拆分能优化数据存储结构，确保数据一致性并提高查询效率。

原创 MySql速成笔记4(约束）

数据库约束设计要点：检查约束应避免业务逻辑，以免增加数据库压力；主键推荐但不强制，需保证唯一非空；自增ID不会回填空缺，删除数据后仍按最大值递增；级联动作定义主表操作时子表的响应规则。Unique约束支持单列或多列组合唯一性。

原创 Mysql速成笔记3(单表DQL)

【SQL实用技巧摘要】SQL中通配符应首位使用；NULL参与运算结果恒为NULL；DISTINCT需单独应用。函数使用要点：FIND_IN_SET需两个字符串参数（后者为逗号列表），适用于枚举匹配；IFNULL用默认值替换NULL，确保计算准确性。分页公式为：limit (page-1)*size, size。注意函数参数要求及典型应用场景。（99字）

原创 Mysql速成笔记2(DML)

本文介绍了数据库操作语言(DML)中的基本操作，包括插入、修改和删除数据。插入操作分为全列插入和指定列插入，支持单行和多行插入；修改操作通过UPDATE语句实现，可全表或条件修改；删除操作包括全表删除和条件删除，并对比了DELETE与TRUNCATE的区别。文章提供了创建数据库和表的示例，以及针对学生信息表的各项操作练习，如插入学生数据、修改特定字段、条件删除记录等，涵盖了DML的基本语法和常见应用场景。

原创 Mysql速成笔记1(DDL)

摘要：本文介绍了MySQL数据库和表的DDL操作。主要内容包括：1)数据库的创建、查看、修改和删除，重点讲解了字符集和排序规则的设置；2)数据表操作，涵盖建表语法、数据类型选择（整数、浮点、字符串、时间等类型）和约束条件；3)表结构的修改和删除操作。文中通过图书管理系统和学生表等实际案例，详细说明了如何合理选择数据类型和设置表属性，如自动维护时间的timestamp字段设置。同时强调了操作安全性，如使用IF EXISTS条件避免错误删除。

原创 关系型数据库的ACID

ACID是关系型数据库保障事务完整性的四大核心特性：原子性（Atomicity）确保事务要么全部成功要么全部回滚；一致性（Consistency）保证数据始终符合业务规则；隔离性（Isolation）控制并发事务互不干扰；持久性（Durability）确保已提交事务永久保存。这些特性相互依赖，共同构成数据库的"安全保障体系"，适用于金融、支付等对数据可靠性要求高的场景，但会牺牲部分性能。这也是关系型数据库与多数NoSQL数据库的关键区别。