能力风暴函数
必备头文件:
#include "AS_UIII_LIB.h"
库函数:
void motor(int index, int vel)
以功率级别vel(-100~100)启动电机m。index:电机序号,1为左电机,2为右电机。
注:目前AS-M、AS-MII 和AS-UII主板上才有扩展电机口,并且不可调速和不可改变方向,功率设置不为0时,扩展电机口就单向输出电压。其它机器人只有在安装扩展卡后才可使用扩展电机。
void drive(int move, int turn)
同时设定两个电机的速度,move为平移速度,turn为旋转速度。Turn>0为向右转
void stop()
关闭左右两个电机,停止运动。
void wait(float sec)
延时sec 秒后再执行后面的语句。sec是一个浮点数。
void tone(float frequency, float length)
产生一个length秒长、音调为frequency赫兹的音频信号。
void SetDO(int Channel, int State)
控制数字输出口状态,Channel表示数字输出口序号,取值0~7,status表示数字输出口状态,1表示接通,0表示断开。
int printf(const char *fmt, ...)
在机器人的LCD屏幕上显示字符串。
6.3.2 传感器检测函数 |
int photo( )
光敏传感器检测。photo(1)为检测左光敏,photo(2)为检测右光敏,返回值为0~255的数字量。
int microphone( )
声音传感器检测。返回值为0~255的数字量。
int ir_detector( )
红外传感器检测。返回值的意义:0=> 没有障碍, 1=>左边有障碍, 2=>右边有障碍, 4=>前方有障碍。
int bumper( )
碰撞传感器检测。返回值的意义:1左前,2右前,4左后,8右后,3前,12后,5左,10右。
int rotation_clear(int index)
光电编码器计数清零。1对应左,2对应右计数器清零。
int rotation(int index)
光电编码器脉冲累计读数,rotation(1)为检测左光电编码器,rotation(2)为检测右光电编码器。
int AI(int channel)
读模拟口上传感器的值。channel的范围是1-15。返回值是0到255间的整数值。
int Get_Button( )
获取按钮状态。返回0或1。
int Compass_Degree( )
指南针检测。返回值是0-360间的整数值。
int DI( int channel )
读取数字输入口状态。返回值为0~255的数字量。
int seconds( )
以秒的形式返回系统时间。返回值为浮点数,精度为0.001秒。
Void ResetTime( )
将系统时间复位清零。